我们都知道在与从机进行通信的时候，可以采用SSH进行通信，但是，运行的环境却是从机的配置。比如，我们的从机是树莓派这种小型的嵌入式设备，在安装ROS的时候并不能像笔记本那样高性能的设备安装全部配置，如一些gazebo、rviz仿真就不太支持！因此将树莓派的文件挂载到我们笔记本上，不仅采用主机的性能，而且编写的代码可以同步到树莓派的文件中，这就是我接下来要介绍的NFS文件系统！
目录
一、安装SSH
1、安装openssh-server
sudo apt-get install openssh-server2、检查ssh服务是否开启
sudo ps -e | grep ssh3、启动ssh服务
sudo service ssh start二、配置NFS
1、配置服务端（树莓派）
①安装NFS
sudo apt-get install nfs-kernel-server②编写配置文件
(注：没安装vim的话记得sudo apt install vim 即可哦！)
sudo vim /etc/exports配置内容：
/home/qsx/robot_ws *(rw,sync,no_root_squash,no_subtree_check)前面是你要挂载的文件夹路径，后面你就跟着一样就行！*号表示可以任何IP访问该文件夹
③修改挂载目录的权限
(注：“-R”表示包含该文件夹及其子文件夹)
sudo chmod -R 777 /home/qsx/robot_ws④启动NFS
sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server start⑤挂载NFS
(注：192.168.31.23是树莓派的IP地址，后面是挂载的文件夹路径，/mnt 的挂载的路径名，可以写成别的！)
sudo mount -t nfs -o nolock 192.168.31.23:/home/qsx/robot_ws /mnt（注意：如果出现mount.nfs: access denied by server while mounting 解决办法如下：）
重新打开/etc/exports，加入insecure选项，并重启nfs服务
/home/qsx/robot_ws *(insecure,rw,sync,no_root_squash,no_subtree_check)然后在重启：
sudo service rpcbind restartsudo service nfs-kernel-server restart⑥查看是否挂载成功
df -h
(我们可以看到最后一行已经成功挂载！)
也可以通过cd进入
(注：每次重启树莓派记得重新挂载文件哦！)
2、配置客户端（笔记本主机）
1、安装NFS客户端
sudo apt-get install nfs-common2、挂载服务端的文件到本地主机
sudo mount -t nfs 192.168.31.23:/home/qsx/robot_ws /mnt3、查看是否挂载成功
df -h
也同样可以通过cd进入该路径
cd /mnt 
这样就大功告成啦！
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每次开机需要：
1、远程连接树莓派
sudo ssh qsx@192.168.31.23输入密码
2、重启树莓派的nfs服务
sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart3、主机（笔记本）重新挂载nfs
sudo mount -t nfs 192.168.31.23:/home/qsx/robot_ws /mnt设置开机自启动：
1、制作脚本
sudo vim startup.sh2、在startup.sh中加入（ip地址为树莓派的ip地址，后面的路径是nfs共享的文件夹路径）
#! /bin/sh
sudo mount -t nfs 192.168.0.100:/home/robotcar/robotcar_ws /mnt3、给脚本添加权限
sudo chmod 777 startup.sh4、将脚本添加到rc.local文件中（一开始可能没有存在需要创建一个新的）
sudo vim /etc/rc.local#! /bin/bash
/home/robotcar/robotcar_ws5、给rc.local赋予权限
sudo chmod 777 /etc/rc.local重启即可！
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