ros入门（五）-- ros分布式通信

ROS 机器人的实验和开发中，通常需要一台移动机器人（主机）和一台PC （从机）配合使用。本文主要介绍ros分布式通信。

1.保证机器人和PC 处于同一个网段

ifconfig    #查看IP
主机：10.1.101.10   从机：10.1.101.115

2.主机与从机之间可以相互ping通

3.修改 ~/.bashrc文件

(1) 从机

export ROS_HOSTNAME=bdlf-yyds    #从机计算机名称bdlf-yyds
export ROS_MASTER_URI=http://10.1.101.10:11311   #主机IP

(2) 主机

export ROS_HOSTNAME=bdlf-desktop  #主机计算机名称 bdlf-desktop
export ROS_MASTER_URI=http://10.1.101.10:11311   #主机IP

(3) 修改 ~/.bashrc文件 保存之后， source ~/.bashrc

注意： 主机与从机的计算机名称不可重复。

4.修改 /etc/hosts 文件

sudo vi /etc/hosts

(1) 从机

#加入主机的IP 和名称
10.1.101.10     bdlf-desktop   

(2) 主机

10.1.101.115    bdlf-yyds

5.测试

在主机上启动 roscore , 从机可以查看 rostopic

如果发现任何疑问，欢迎留言指教。三克油~~