【ROS 官方教程网站】:http://wiki.ros.org/
1、安装版本选择
【ROS 安装选项】:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Installation
在官网中,目前的ROS有两种版本,其中melodic版本是最新的:
可以选择右侧的最新版本,对于ROS的版本顺序是这个样子的,它的版本是按照英文字母来排序的,就是如图中的Kinetic版本中的K是在melodic中的M的前面的,所以Melodic版本更新一点,如图可以明显看出来:
所以我就选了了最新版,Melodic版本,点进去,选择Ubuntu系统。
Ubuntu系统的安装,我也写了相应的博客:【Linux安装】Virtual Box 安装 Ubuntu 18.04.4 LTS 版本
这其中也会涉及到某些问题,详情见我博客。
【注意】 这里会涉及到一个ros与Ubuntu版本对应问题,如图所示:
一定要安装对应版本。否则貌似不兼容
2、安装
【在 Ubuntu 中安装 ROS Melodic】:http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu
安装部分,官网已经给出了详细的介绍,我就不说了,主要记录一下碰到的问题,需要注意的事项。
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修改sources.list的镜像源
这里我修改的是清华的镜像:
这个点击左侧黄色区域就会进入一个页面
注意这个添加清华源,需要涉及到查看文件内容的问题,以确认是否真的是清华源,对于查看文件的命令我使用的有如下几种:1. gedit <filename> :针对这个命令是会应用gedit这个文本编辑软件,所以要确保安装了 gedit这个软件,一般来说Ubuntu中是自带了这个软件 2. cat <filename>:这个命令是在本控制台打开文件 3. less <filename>:这个命令是在新建控制台打开文件 4. vi、vim <filename>:这俩命令都是在新建控制台打开文件
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初始化rosdep失败
这个问题,我已经写了一篇博客,博客地址:【ROS 安装】rosdep init 失败、rosdep update 失败 解决办法 -
设置环境变量的原因
在这里会让设置一个环境变量到.bash文件里面,因为这个.bash文件会在每次启用终端的时候进行调用,将source /opt/ros/melodic/setup.bash
加入到.bash文件里面,可以让每次终端启动的时候,提前加载好ROS的相关命令,确保像rostopic、rosls、roscd等等之类的命令能够执行
按照官网上的教程应该就需要注意这些问题,如果都执行完毕了,说明ROS已经安装成功了。