最近看了看ros wiki上的英文教程，惊奇的发现，英文教程比中文教程多了一节教程，所以闲来无事，就把它翻译下来，供人参考，英语水平有限，多多担待。
英文：
中文：
【英文教程链接】：Reading messages from a bag file
18. 从bag文件中读取消息
学习从bag文件中读取感兴趣的消息的两种方法，包括使用ros_readbagfile脚本
从bag文件中读取消息
描述： 学习从bag文件中读取感兴趣的消息的两种方法，包括使用ros_readbagfile脚本
关键字： data, rosbag, extract, play, info, bag, messages, readbagfile, ros_readbagfile
教程水平： 初级
下一个教程： roswtf入门
目录：
- 也可以看看：
- 选项1：立即回放消息并且在多个终端中查看结果
- 选项2：使用ros_readbagfile脚本轻松的提取感兴趣的话题
- 为什么使用ros_readbagfile而不使用rostopic echo -b ？
- 下一个教程：
也可以看看：
- 其他的rosbag的教程：rosbag/Tutorials.
- rosbag 使用方法
注意：在进行这个教程前你应该已经完成了以前的教程：Recording and playing back data
关于教程的任何问题和疑问都可以在下面这个网址提问：answers.ros.org，同时不要忘了在提问你的问题的时候提供一个到本教程的链接，和你的OS & ROS版本，并且加上适当的标签。
从bag文件中读取消息
描述： 学习从bag文件中读取感兴趣的消息的两种方法，包括使用非常简单的ros_readbagfile脚本
关键字： data, rosbag, extract, play, info, bag, messages, readbagfile, ros_readbagfile
教程水平： 初级
下一个教程： 创建过滤的bag文件
目录：
- 选项1：立即回放消息并且在多个终端中查看结果
- 选项2：使用ros_readbagfile脚本轻松的提取感兴趣的话题
- 为什么使用ros_readbagfile而不使用rostopic echo -b ？
首先，你需要一个bag文件，这个文件可以是你在之前的教程（ROS/Tutorials/Recording and playing back data）创建出的，也可以是从https://open-source-webviz-ui.s3.amazonaws.com/demo.bag下载的https://webviz.io 样例文件，下载样例文件可以使用下面的wget命令：
wget https://open-source-webviz-ui.s3.amazonaws.com/demo.bag
想要学习本篇教程接下来的部分，前提是假定你已经下载了之前提到的 webviz.io bag样例文件。你将会学习两种方法来从一个bag文件中 读/提取 消息。
注意：在以下的所有命令中，需要加上简单的 time 命令，它会展示出每个命令执行所需的时间，因为有些命令会占用很长时间，因此当想要知道命令需要执行多长时间的时候，time命令就很有用处，如果你不想用time命令，只需要在接下来的命令中将之移除即可。
选项1：立即回放消息并且在多个终端中查看结果
-
你需要知道你想要从bag文件中提取出什么话题。因此，让我们看看bag文件中有什么。选择一个终端，手动查看所有发布的话题，以及每个话题发布了多少消息。可以使用下面这个命令：
time rosbag info demo.bag # OR (if you know part of the topic names of interest before-hand): time rosbag info mybag.bag | grep -E "(topic1|topic2|topic3)"样例输出：
$ time rosbag info demo.bag path: demo.bag version: 2.0 duration: 20.0s start: Mar 21 2017 19:37:58.00 (1490150278.00) end: Mar 21 2017 19:38:17.00 (1490150298.00) size: 696.2 MB messages: 5390 compression: none [600/600 chunks] types: bond/Status [eacc84bf5d65b6777d4c50f463dfb9c8] diagnostic_msgs/DiagnosticArray [60810da900de1dd6ddd437c3503511da] diagnostic_msgs/DiagnosticStatus [d0ce08bc6e5ba34c7754f563a9cabaf1] nav_msgs/Odometry [cd5e73d190d741a2f92e81eda573aca7] radar_driver/RadarTracks [6a2de2f790cb8bb0e149d45d297462f8] sensor_msgs/Image [060021388200f6f0f447d0fcd9c64743] sensor_msgs/NavSatFix [2d3a8cd499b9b4a0249fb98fd05cfa48] sensor_msgs/PointCloud2 [1158d486dd51d683ce2f1be655c3c181] sensor_msgs/Range [c005c34273dc426c67a020a87bc24148] sensor_msgs/TimeReference [fded64a0265108ba86c3d38fb11c0c16] tf2_msgs/TFMessage [94810edda583a504dfda3829e70d7eec] velodyne_msgs/VelodyneScan [50804fc9533a0e579e6322c04ae70566] topics: /diagnostics 140 msgs : diagnostic_msgs/DiagnosticArray /diagnostics_agg 40 msgs : diagnostic_msgs/DiagnosticArray /diagnostics_toplevel_state 40 msgs : diagnostic_msgs/DiagnosticStatus /gps/fix 146 msgs : sensor_msgs/NavSatFix /gps/rtkfix 200 msgs : nav_msgs/Odometry /gps/time 192 msgs : sensor_msgs/TimeReference /image_raw 600 msgs : sensor_msgs/Image /obs1/gps/fix 30 msgs : sensor_msgs/NavSatFix /obs1/gps/rtkfix 200 msgs : nav_msgs/Odometry /obs1/gps/time 136 msgs : sensor_msgs/TimeReference /radar/points 400 msgs : sensor_msgs/PointCloud2 /radar/range 400 msgs : sensor_msgs/Range /radar/tracks 400 msgs : radar_driver/RadarTracks /tf 1986 msgs : tf2_msgs/TFMessage /velodyne_nodelet_manager/bond 80 msgs : bond/Status /velodyne_packets 200 msgs : velodyne_msgs/VelodyneScan /velodyne_points 200 msgs : sensor_msgs/PointCloud2 real 0m1.003s user 0m0.620s sys 0m0.283s注意到
/obs1/gps/fix话题发布了30条消息，/diagnostics_agg发布了40条消息，就让我们提取它们吧。 -
在终端 1 中，启动roscore，用来启动ros master节点
roscore -
打开另一个终端，提示：Ubuntu系统中，在同一个终端窗口中打开另一个终端标签的快捷键是 Ctrl + Shift +T 。订阅
/obs1/gps/fix话题，打印展示所有发布在这个话题上的消息，并且同时将之写入到一个文件中，这样做为了方便之后的查看，以上的这些都是yaml格式：rostopic echo /obs1/gps/fix | tee topic1.yaml你将会看到：
$ rostopic echo /obs1/gps/fix | tee topic1.yaml WARNING: topic [/obs1/gps/fix] does not appear to be published yet -
打开另一个终端，订阅
/diagnostics_agg话题rostopic echo /diagnostics_agg | tee topic2.yaml你将会看到：
$ rostopic echo /diagnostics_agg | tee topic2.yaml WARNING: topic [/diagnostics_agg] does not appear to be published yet -
如果你想要订阅其他话题，你可以重复以上步骤。每一个订阅的话题都需要独占一个终端。
-
打开另一个终端，用来回放bag文件。我们将要尽可能快的回放这个bag文件（使用 --immediate 选项），仅仅发布我们感兴趣的话题，格式如下：
time rosbag play --immediate demo.bag --topics /topic1 /topic2 /topic3 /topicN所以，在如上的案例中，命令行应该是这样样子的：
time rosbag play --immediate demo.bag --topics /obs1/gps/fix /diagnostics_agg你将会看到：
$ time rosbag play --immediate demo.bag --topics /obs1/gps/fix /diagnostics_agg [ INFO] [1591916465.758724557]: Opening demo.bag Waiting 0.2 seconds after advertising topics... done. Hit space to toggle paused, or 's' to step. [RUNNING] Bag Time: 1490150297.770734 Duration: 19.703405 / 19.703405 Done. real 0m1.570s user 0m0.663s sys 0m0.394s -
大功告成！现在回看我们当初订阅那两个话题的终端，你会看到它所订阅的话题的所有消息，以YAML格式呈现，每条消息之间以
---分隔开。使用您选择的文本编辑器，最好对YAML文件类型使用语法高亮显示（例如：Sublime Text 3）来查看文件中的消息。例如：topic1.yaml文件的最后两条消息，是下面这个样子的：--- header: seq: 4027 stamp: secs: 1490150296 nsecs: 66947432 frame_id: "gps" status: status: 0 service: 1 latitude: 37.4008017844 longitude: -122.108119889 altitude: -6.4380177824 position_covariance: [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0] position_covariance_type: 0 --- header: seq: 4028 stamp: secs: 1490150297 nsecs: 744347249 frame_id: "gps" status: status: 0 service: 1 latitude: 37.4007565466 longitude: -122.108159482 altitude: -6.35130467023 position_covariance: [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0] position_covariance_type: 0 ---如果你的rostopic进程因为某些原因缺少了一些消息，你只需要用Ctrl + C 来 kill 这个进程，然后重启这个进程，最后再一次执行rosbag play命令即可。
选项2：使用ros_readbagfile脚本轻松的提取感兴趣的话题
来源：本节改编自的文章，第一次发布在这里。，并且 ros_readbag.py这个脚本文件来自这里。
注意：你可以kill任何正在运行的进程，例如：你需要关闭roscore进程。
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使用以下命令下载并且安装 ros_readbag.py
# Download the file wget https://raw.githubusercontent.com/ElectricRCAircraftGuy/eRCaGuy_dotfiles/master/useful_scripts/ros_readbagfile.py # Make it executable chmod +x ros_readbagfile.py # Ensure you have the ~/bin directory for personal binaries mkdir -p ~/bin # Move this executable script into that directory as `ros_readbagfile`, so that it will # be available as that command mv ros_readbagfile.py ~/bin/ros_readbagfile # Re-source your ~/.bashrc file to ensure ~/bin is in your PATH, so you can use this # new `ros_readbagfile` command you just installed . ~/.bashrc -
使用rosbag info 命令来查看并决定你想要从bag文件中提取的话题，就像在选项1中的第一步的操作那样。
-
现在就可以使用ros_readbagfile命令了，它的一般格式如下：
ros_readbagfile <mybagfile.bag> [topic1] [topic2] [topic3] [...]读取选项1中所选取的消息，使用：
time ros_readbagfile demo.bag /obs1/gps/fix /diagnostics_agg | tee topics.yaml就是这样而已！你很快会看到共70条消息。下面是终端输出结果中最后一部分显示：
key: "Early diagnostic update count:" value: "0" - key: "Zero seen diagnostic update count:" value: "0" ======================================= topic: /obs1/gps/fix msg #: 30 timestamp (sec): 1490150297.770734310 - - - header: seq: 4028 stamp: secs: 1490150297 nsecs: 744347249 frame_id: "gps" status: status: 0 service: 1 latitude: 37.4007565466 longitude: -122.108159482 altitude: -6.35130467023 position_covariance: [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0] position_covariance_type: 0 ======================================= Total messages found = 70. DONE. real 0m2.897s user 0m2.457s sys 0m0.355s现在，使用你喜欢的编辑器打开topics.yaml文件，就可以看到从bag文件中提取出来的所有消息了。
请注意，即使我已经为该文件指定了“ .yaml”文件扩展名，但是该文件的内容也不是全部都符合YAML格式。文件中存储的每条消息都是符合的YAML语法，但消息之间的周围标题和行分隔符（例如：=====）并不是YAML语法。 请记住以上的说法，以防你尝试将输出解析为YAML格式。 如果你愿意，你总是可以很容易地自己手动修改ros_readbagfile 的Python脚本文件，来删除这些非YAML功能。
为什么使用ros_readbagfile而不使用rostopic echo -b ？
回答：
-
因为rostopic是真的慢，举个例子，在一个反应很快的电脑上（4核/8线程，奔腾i7处理器，固态硬盘），读取一个18GB的bag文件，将会耗费11.5分钟！
time rostopic echo -b large_bag_file.bag /topic1如果使用ros_readbagfile脚本，在相同的电脑上同样读取18GB的bag文件，仅仅只需要1分钟37秒。因此，ros_readbagfile是rostopic的7倍快，11.5/(1+37/60) = ~7x
time ros_readbagfile large_bag_file.bag /topic1 -
因为rostopic每次读取仅仅只能读取一个话题，然而，ros_readbagfile一次可以读取任意数量的话题
ros_readbagfile <mybagfile.bag> [topic1] [topic2] [topic3] [...] [topic1000]
结束
下一个教程：
现在你已经学会了如何从一个已经提前录制好的bag文件中读取消息，下面让我们学习 roswtf入门。
初次翻译，可能有些地方准确度稍低，但是绝对保证90%以上正确率，其他的小错误也无关痛痒，以后也可能会尝试翻译其他ros wiki上的文章，我注意到即使是中文教程中，涉及到python编写消息发布器与订阅器，服务器和客户端这些教程，仍然是英文，因为很简单，所以就没有翻译，如果有需要，可以留言，我写博客进行翻译。
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