第四章第五节-相似变换群与李代数

一、相似变换群

相似变换矩阵组成的李群成为相似变换群,记做Sim(3),这个群只会在单目视觉中用到,在双目SLAM和RGB-D SLAMZHONG不会用到。

二、相似变换李代数

1、相似变换李代数

在这里插入图片描述
其中,
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
2、相似变换的扰动模型(左扰动)
一个点 p p p经过一个相似变换 S S S后为 S p Sp Sp:
在这里插入图片描述

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