Ubuntu18.04搭建AirSim+ROS仿真环境

AIRSIM在UBuntu 18.04上构建的官网文档

一、安装UE4引擎

AIRSIM是依赖于UE4引擎实现的,因此在安装AIRSIM之前要安装UE4引擎。

1、获取UE4的github许可

在Ubuntu上安装UE4引擎需要从源文件进行编译,因此我们需要访问UE4的github仓库。但想要访问UE4的github仓库,我们就必须建立github与UE4许可的链接，否则直接访问UE4的github仓库时就会404 Not Found。

首先在虚幻4官网注册账号，注册好账号之后进入个人/CONNECTIONS/ACCUNTS中，选择GITHUB进行关联，关联好后会EPIC会发送邮件到github账号邮箱中邀请你加入开发团队，在github上接受邀请后即可获取UE4的github仓库访问许可。这个时候再进入UE4的github仓库就可以正常进入了。

2、安装UE4

根据AIRSIM官方文档推荐，我选择下载4.25版本的UE4（更具体的是4.25.3，这是4.25的最新版本）

下载文件后解压，打开终端，执行以下命令进行编译，注意编译期间会下载几十GB资源，且不要使用make -j指令加速

1.进入工程文件夹

cd UnrealEngine-4.25.4-release/

2.运行脚本，配置依赖环境

./Setup.sh

//运行成功输出信息
**********  SUCCESS ****************
Setup successful.

3.运行工程配置脚本

./GenerateProjectFiles.sh

//运行成功输出信息
Setting up Unreal Engine 4 project files...

Fixing inconsistent case in filenames.
Setting up Mono
Generating data for project indexing... 100%
Generating data for project indexing... 100%
Writing project files... 100%
Generating data for project indexing... 100%
Generating data for project indexing... 100%
Generating data for project indexing... 100%
Generating data for project indexing... 100%
Writing project files... 100%

4.编译UE4

make

报错如下

Using llvm-ar : /home/zhangman/UnrealEngine-4.25.4-release/Engine/Extras/ThirdPartyNotUE/SDKs/HostLinux/Linux_x64/v16_clang-9.0.1-centos7/x86_64-unknown-linux-gnu/bin/llvm-ar
Using fast way to relink  circularly dependent libraries (no FixDeps).
------------------------------
ERROR: Cannot use an old toolchain (missing ToolchainVersion.txt file, assuming version earlier than v11)
Makefile:307: recipe for target 'CrashReportClient-Linux-Shipping' failed
make: *** [CrashReportClient-Linux-Shipping] Error 6

根据这篇博客使用如下命令解决,其中命令前后两个部分的v15_clang-8.0