Gazebo创建围墙并生成.world文件

Gazebo创建围墙并生成.world仿真环境文件

文件说明
.world文件是gazebo中搭建的仿真环境保存后的文件格式，其中包含了若干个模型文件。.world文件如图所示：

其中相关参数是gazebo基于我们在gazebo中搭建环境时候使用的模型文件自动生成的，而我们搭建仿真环境时候经常需要有墙体，而gazebo中并没有提供墙的模型文件。因此我们利用gazebo提供的编辑器建立我们所需要的墙体模型，再将该墙体模型放到我们搭建的环境中，保存为.world文件。

1、构建墙体模型

Edit->Building Editor

上半部分是编辑界面，为俯视图，下半部分是墙体模型的实时反馈，根据上半部分编辑界面的变化二变换，左侧是工具栏，选择相应的元素进行墙体模型绘制。
编辑完成后，点击File-Save：

默认路径保存到用户名下的building_editor_models文件夹下。
然后打开gazebo的insert，就可以在最下面看见我们构建的墙体模型ÿ