ROS控制桌面机械手Dobot魔术师

最新推荐文章于 2023-05-19 19:34:02 发布
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分类专栏： EAI LEO机器人
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0.引言本文参考DOBOT官网给的资料，对Dobot做了简单的测试，为后续的移动抓取做准备。越疆DOBOT魔术师1.准备工作这次的测试是在Ubuntu16.04+ROS kinetic环境下的，所以要先安装好ROS，这边可以参考我之前的博客ROS学习笔记（一）＃ROS系统及RoboWare的安装ROS安装好之后，就去魔术师官网下载一个ROS DEMO，请前往下载中心板块选择“Dobot magician之ROS Demo”即可轻松下载DEMO程序。2.编译功能包将dobot_ws解压到~目录
摘要由CSDN通过智能技术生成

0.引言

本文参考DOBOT官网给的资料，对Dobot做了简单的测试，为后续的移动抓取做准备。
越疆DOBOT魔术师

1.准备工作

这次的测试是在Ubuntu16.04+ROS kinetic环境下的，所以要先安装好ROS，这边可以参考我之前的博客
ROS学习笔记（一）＃ROS系统及RoboWare的安装
ROS安装好之后，就去魔术师官网下载一个ROS DEMO，请前往下载中心板块选择“Dobot magician之ROS Demo”即可轻松下载DEMO程序。

2.编译功能包

将dobot_ws解压到~目录下

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在ROS下控制dobot(magician)机械手的滑轨
qq_42145185的博客
03-16 2003
在ROS下控制越疆科技dobot(magician)机械手的滑轨 GetQueuedCmdCurrentIndex.srv代码： --- int32 result uint64 queuedCmdIndex SetPTPWithLCmd.srv代码： uint8 ptpMode float32 x float32 y float32 z float32 r float32 l ---...
在ROS下控制dobot(magician)机械手的夹抓
qq_42145185的博客
03-16 3071
在ROS下控制越疆科技dobot(magician)机械手的夹抓 代码： #include "ros/ros.h" #include "ros/console.h" #include "std_msgs/String.h" #include "dobot/SetCmdTimeout.h" #include "dobot/SetQueuedCmdClear.h" #include "dob..
ROS下连接Dobot魔术师机械臂
旺旺小小酥的博客
06-06 2800
实验室最近购入Dobot 魔术师机械臂，是一款桌面级机械臂，精度较高而且相对便宜，支持二次开发，适合实验室进行学习与开发使用。提供了较为丰富的api，方便使用各种平台及语言进行开发。这里介绍如何在ROS下连接Dobot。参考官网提供的教程官网Dobot ROS教程注意教程中说提供的ROS demo是基于ROS Kinetic版本的。注意事项在Kinetic版本下是可以正常运行的，但要注意的是要多次...
dobot示教程序ros
qq825255961的博客
08-08 1481
ros dobot示教程序 Dobot Magician API接口说明V1.2.2版本1.9HHT功能：
ROS+科大讯飞语音识别控制机器人
qq_37082966的博客
04-23 8277
科大讯飞语音识别控制实际机器人运动。 本文将ros与语音识别想结合进行开发。进行以下步骤， 1、创作ros工作空间 2、安装mpalyer播放器 sudo apt-get install mplayer 3、将讯非的语音库动态文件.so文件放到/usr/lib/下 4、ros工程目录src下新建文件xf_asr.cpp 并将以下内容复制进去，appid改成你自己的（官网申请）。 /* * 语音听...
dobot_ws:一个包含对dobot魔术师的ROS控制的存储库，以进行读取，写入和绘制操作。它集成了语音识别和文本检测功能，为用户通过ROS与dobot魔术师合作提供了起点
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2020/3/20-dobot魔术师moveit控制1.1V.tar.gz
03-20
【标题】"2020/3/20-dobot魔术师moveit控制1.1V.tar.gz"指的是一个针对Dobot Magician机器人手臂的MoveIt! 控制系统的软件包，版本为1.1V。MoveIt! 是ROS（Robot Operating System）中的一个核心框架，专门用于...
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05-09
在ROS（Robot Operating System）环境下，使用Dobot越疆科技的Magician魔术师机械臂是一项技术密集型的任务，涉及到多个核心知识点。以下是对这些关键点的详细解释： 1. **ROS（Robot Operating System）**：ROS是...
机械臂柔顺控制（包含阻抗控制、导纳控制、混合力位控制）基于ros的c++代码
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在机器人技术领域，柔顺控制是提升机械臂与环境交互性能的关键技术，它涉及到机械臂在执行任务时对外力的感知和响应。本项目聚焦于三种柔顺控制策略：阻抗控制、导纳控制和混合力位控制，并且所有代码都是基于ROS...
ROS下dobot机械臂的URDF模型
11-30
大家好，看到很多人想玩ROS来控制Dobot，我这里有一个URDF模型分享给大家，希望大家做到仿真里时或者配置很好，能发我一份我的邮箱 869253879@qq.com 如果没有积分了，可以给留下你的邮箱，我有时间就发给你。
1个dobot机械臂练习用程序
08-16
机械臂程序skr
如何使用ROS 控制桌面机械手Dobot魔术师?
tingting_xiaoniu的博客
07-17 4115
本博文展示的是使用机器人控制系统（ROS）控制桌面级机械手Dobot魔术师的详尽教程demo。 在ROS成功安装的前提条件下， 教你玩转机械手！
越疆科技dobot(magician)机械臂在ROS　moveit下gazebo仿真控制和真实控制功能包 有兴趣的可以下载来玩
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12-12 5774
ROS下连接dobot机械臂     我使用的操作系统是ubuntu16.04，ros是kinetic！       首先到dobot官网下载ros下的demo模块，网址：https://cn.dobot.cc/downloadcenter/dobot-magician.html?sub_cat=72#sub-download     将压缩包解压到指定目录下，并编译压缩包，我是
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Part1: 视觉 CUDA INSTALL CUDA Version: 11.0: 从链接的网址中选择下载runfile模式，并按照提示完成安装 CUDNN INSTALL 根据CUDA版本下载安装文件：CUDNN安装历史版本目录地址 安装CUDNN $ sudo cp cuda/include/cudnn.h /usr/local/cuda/include/ $ sudo cp cuda/lib64/libcudnn* /usr/local/cuda/lib64/ $ sudo chmod
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Hardware Engineering Resources This document provides a curated list of resources for learning about hardware engineering, including books, online courses, websites, professional organizations, and online communities. Whether you're a beginner or looking to deepen your knowledge, these resources cover a wide range of topics in hardware engineering.
如何在ros中用Python控制越疆科技的魔术师机械臂
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要在ROS中使用Python控制越疆科技的魔术师机械臂，可以使用以下步骤： 1. 安装机械臂驱动程序和ROS包 可以从越疆科技官网下载机械臂驱动程序和ROS包，并按照说明进行安装。 2. 创建ROS工作空间 可以使用以下命令创建ROS工作空间： ``` mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` 3. 将机械臂ROS包复制到工作空间中 可以使用以下命令将机械臂ROS包复制到工作空间的src目录中： ``` cp -r /path/to/magician_ros_package ~/catkin_ws/src/ ``` 4. 构建ROS包 可以使用以下命令构建ROS包： ``` cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` 5. 启动ROS节点 可以使用以下命令启动ROS节点： ``` roslaunch magician_ros_package magician.launch ``` 6. 使用Python控制机械臂 可以使用Python编写ROS节点，通过调用机械臂ROS包中提供的服务或话题实现机械臂的控制。例如，可以使用以下代码发布机械臂的目标关节角度： ``` #!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import Float64 rospy.init_node('magician_control') # Create publishers to control the joints joint1_pub = rospy.Publisher('/magician/joint1_position_controller/command', Float64, queue_size=10) joint2_pub = rospy.Publisher('/magician/joint2_position_controller/command', Float64, queue_size=10) joint3_pub = rospy.Publisher('/magician/joint3_position_controller/command', Float64, queue_size=10) joint4_pub = rospy.Publisher('/magician/joint4_position_controller/command', Float64, queue_size=10) joint5_pub = rospy.Publisher('/magician/joint5_position_controller/command', Float64, queue_size=10) joint6_pub = rospy.Publisher('/magician/joint6_position_controller/command', Float64, queue_size=10) # Set the target joint angles joint1_angle = 0 joint2_angle = 0 joint3_angle = 0 joint4_angle = 0 joint5_angle = 0 joint6_angle = 0 # Publish the target joint angles joint1_pub.publish(joint1_angle) joint2_pub.publish(joint2_angle) joint3_pub.publish(joint3_angle) joint4_pub.publish(joint4_angle) joint5_pub.publish(joint5_angle) joint6_pub.publish(joint6_angle) # Wait for the joint angles to be reached rospy.sleep(1) ``` 这段代码会将机械臂的六个关节角度设置为0，可以根据需要修改目标角度。

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