移动机器人的常见底盘形状

常见底盘：

对一个智能机器人来说最基本的是底盘，大到无人驾驶，小到最基础的智能小车，工业上应用较多的有AGV自动引导运输车(2wd,4wd,6wd)，履带车都为差速驱动，家庭中如扫地机器人（采用差速控制）都是移动机器人的应用，机器人还有全向三轮底盘(omni_3)，全向四轮底盘（omni_4），四轮麦克纳姆轮(mecanum),阿克曼无人车（ackermann 前轮转向，后轮驱动）等。

两轮差速底盘运动学分析

两轮差速底盘由两个动力轮位于底盘左右两侧，两轮控制速度，通过给定不同速度来实现转向控制，一般会加一到两个的辅助支撑轮。

主要底盘有：

Turtlebot
扫地机器人
AGV小车

两轮差速底盘模型

如图车体速度为V，左右轮速度分别为 V_L和V_R，车体角速度为W，转弯半径为R，左右轮的间距为D，两轮到车体中心的距离为d

运动学方程

① V_L=W*(L+D)=W*(L+2d)=W*(R+d)=V+Wd 左轮速度
② V_R=WL=W(R-d)=V-Wd 右轮速度
③ V=WR=W(L+d)=(V_L+ V_R)/2 车体速度
④ ① -②可得W=（V_L-V_R）/2d 车体角速度

基于轮式里程计的航迹推算

参考博客

差速运动学分析

常见底盘运动学分析