Robotics Library建立自定义的机器人模型

最新推荐文章于 2024-05-17 09:50:50 发布
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版权

Robotics Library建立自定义的机器人模型

利用RL库对机器人进行建模仿真

RL库是一个用于进行机器人建模、碰撞模拟，路径规划的专用库，其作者团队也在IEEE上发表了一系列文章。这个库建立在一系列开源库之上，函数手册中并没有给出太多说明，具体的函数功能需要根据命名以及源码进行理解，这也是RL库冷门的原因之一，但本人实际使用一段时间之后，发现这个开源库里还是有很多值得借鉴的地方的。
RL官网
github地址

源码编译

官网，以及github上仅提供了0.7.0以及更早的0.6.2两个版本的release版本，想要debug版本进行调试的话，就需要自己进行编译了。如不需要调试，直接莽，请跳过此部分。

准备工作

1.下载cmake，不多说，干这一行的必备工具。
2.从github下载rl和rl-3rdparty两个仓库
rl
rl-3rdparty
3.编译之前，从环境变量中删掉之前安装的rl库
4.一个你熟悉的CAD软件，我用的是FreeCAD，因为生成vrml文件比较方便。

编译依赖的三方库

cmake源码位置选择上述的rl-3rdparty路径，选好编译器和位数后（建议VS编译器，没有尝试过Mingw），选定CMAKE_INSTALL_PREFIX路径，不需要改动其他配置，一路config和generate就完事了。编译完了之后记得把生成的lib和dll路径加到环境变量里去，这样后面就不用一个一个慢慢选了。

编译源码

cmake源码路径选择上述的rl位置，一路config和generate，但是，注意依赖库的位置是不是上一步install的位置，否则大概率编译报错。值得一提，不要更改cmake的其他配置，atidaq会显示未找到，不要动他，否则后边在VS里会报错。在这里插入图片描述
顺带一提，使用debug版本库进行路径规划时，速度会比release版本慢很多很多，可能这也是官方不发布debug版本库的原因之一。

模型建立

rl提供了两种建模方式，一种是DH模型，依赖于rl/kin部分，在官方的API说明部分建议不使用此模块。另一种则是简单的运动中心之间的相对坐标差，更适合我这种没多少机器人基础的菜鸟。下面详细介绍后者的建立过程。

CAD模型原点位置的统一

建模，首先得有CAD模型。在这里，以实验室的六自由度柔性关节臂为例，在freecad中，打开机器人的底座模型，画一条以(0,0,0)为起点，方向为z轴正向的线段。再以此直线为参照，把底座模型的底面圆心移到(0,0,0)位置，尽量精确一点。在这里插入图片描述

后续的6个零件，把转动中心都移到(0,0,0)位置，如果零件之间是移动副，确保世界坐标系的坐标原点在移动平面就OK。
把这7个模型导出为vrml 2.0文件。

将各关节转动中心之间的关系写进vrml文件

在此步骤之前。可以在官方提供的现有模型中看到，一个机器人是由各个子零件的vrml和一个负责装配的vrml组成。这一步需要对7个零级进行装配，文件格式参考官方提供的文件，如下所示

#VRML V2.0 utf8
Transform {
	children [
		DEF link0 Transform {
			children [
				Inline {
					url "link0.wrl"
				}
			]
		}
		DEF link1 Transform {
			translation 0 0 208.5
            rotation 1 0 0 0		
			children [
				Inline {
					url "link1.wrl"
				}
			]
		}
		DEF link2 Transform {
		translation 42 0 300.5
            rotation 1 0 0 0
			children [
				Inline {
					url "link2.wrl"
				}
			]
		}
		DEF link3 Transform {
		translation 0 0 669.5
        rotation 1 0 0 0
			children [
				Inline {
					url "link3.wrl"
				}
			]
		}
		DEF link4 Transform {
		translation 29 0 750.5
        rotation 1 0 0 0
			children [
				Inline {
					url "link4.wrl"
				}
			]
		}
		DEF link5 Transform {
		translation 0 0 1119.5
        rotation 1 0 0 0
			children [
				Inline {
					url "link5.wrl"
				}
			]
		}
		DEF link6 Transform {
		translation 29 0 1200.5
        rotation 1 0 0 0
			children [
				Inline {
					url "link6.wrl"
				}
			]
		}
	]
}

方便起见，在各个零件装配时避免转角，装配之后应当是一个“一柱擎天”的造型,translation表示的是装配后，各个零件运动中心的坐标。(这里底座装反了方向，大家装配的时候尽量注意)在这里插入图片描述

描述场景的vrml文件

这一步没有难度，照搬就行，定义一个机器人和一个工件

#VRML V2.0 utf8
Transform {
	children [
		DEF ACMM Transform {
			children [
				Inline {
					url "ACMM/ACMM.wrl"
				}
			]
		}
		DEF DMISModel Inline {
			url "TesaDemo3D.wrl"
		}
	]
}

描述场景的xml文件

同样没有难度的一步，不过"name"的值要和上面vrml文件中一直，不然后面读取的时候直接pass，不会显示出来。

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<rlsg xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:noNamespaceSchemaLocation="rlsg.xsd">
	<scene href="ACMM_DMISModel.wrl">
		<model name="ACMM">
			<body name="link0"/>
			<body name="link1"/>
			<body name="link2"/>
			<body name="link3"/>
			<body name="link4"/>
			<body name="link5"/>
			<body name="link6"/>
		</model>
		<model name="DMISModel">
			<body name=""/>
		</model>
	</scene>
</rlsg>

描述运动学模型的xml文件

这个文件里还是有很多坑的。

  • 首先，body在声明时，会有对其他body的引用，这一点是忽略了这两个body之间的碰撞，在rl::mdl::xmlFactory的源码中可以找到详细的原因。没有这样的声明，后面路径规划的时候，模型的自检会一直报碰撞存在。
  • body之间的frame是对坐标系原点的转换，这也是之前统一坐标系原点的原因。在这一步中，frame的x,y,z直接拿装配vrml文件中的坐标值做差就可以了。
  • rl提供了相对齐全的关节类型，铰链型：revolute，滑动型：prismatic等等，可以在rlmdl/rlmdl.xsd文件中寻找相关的名称。
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<rlmdl xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:noNamespaceSchemaLocation="rlmdl.xsd">
	<model>
		<manufacturer>HFUT</manufacturer>
		<name>ACMM</name>
		<world id="world">
			<rotation>
				<x>0</x>
				<y>0</y>
				<z>0</z>
			</rotation>
			<translation>
				<x>0</x>
				<y>0</y>
				<z>0</z>
			</translation>
			<g>
				<x>0</x>
				<y>0</y>
				<z>9.86055</z>
			</g>
		</world>
		<body id="body0">
			<ignore/>
			<ignore idref="body1"/>
		</body>
		<frame id="frame0"/>		
		<body id="body1">
			<ignore idref="body0"/>
			<ignore idref="body2"/>
		</body>
		<frame id="frame1"/>
		<body id="body2">
			<ignore idref="body1"/>
			<ignore idref="body3"/>
		</body>
		<frame id="frame2"/>
		<body id="body3">
			<ignore idref="body2"/>
			<ignore idref="body4"/>
		</body>
		<frame id="frame3"/>
		<body id="body4">
			<ignore idref="body3"/>
			<ignore idref="body5"/>
		</body>
		<frame id="frame4"/>
		<body id="body5">
			<ignore idref="body4"/>
			<ignore idref="body6"/>
		</body>
		<frame id="frame5"/>
		<body id="body6">
			<ignore idref="body4"/>
			<ignore idref="body5"/>
		</body>
		<frame id="frame6"/>
		<fixed id="fixed0">
			<frame>
				<a idref="world"/>
				<b idref="body0"/>
			</frame>
			<rotation>
				<x>0</x>
				<y>0</y>
				<z>0</z>
			</rotation>
			<translation>
				<x>0</x>
				<y>0</y>
				<z>0</z>
			</translation>
		</fixed>
		<fixed id="fixed1">
			<frame>
				<a idref="body0"/>
				<b idref="frame0"/>
			</frame>
			<rotation>
				<x>0</x>
				<y>0</y>
				<z>0</z>
			</rotation>
			<translation>
				<x>0</x>
				<y>0</y>
				<z>208.5</z>
			</translation>
		</fixed>
		<revolute id="joint0">
			<frame>
				<a idref="frame0"/>
				<b idref="body1"/>
			</frame>
			<axis>
				<x>0</x>
				<y>0</y>
				<z>1</z>
			</axis>
			<max>360</max>
			<min>-360</min>
			<speed>180</speed>
		</revolute>
		<fixed id="fixed2">
			<frame>
				<a idref="body1"/>
				<b idref="frame1"/>
			</frame>
			<rotation>
				<x>0</x>
				<y>0</y>
				<z>0</z>
			</rotation>
			<translation>
				<x>42</x>
				<y>0</y>
				<z>92</z>
			</translation>
		</fixed>
		<revolute id="joint1">
			<frame>
				<a idref="frame1"/>
				<b idref="body2"/>
			</frame>
			<axis>
				<x>0</x>
				<y>1</y>
				<z>0</z>
			</axis>
			<max>120</max>
			<min>0</min>
			<speed>180</speed>
		</revolute>		
		<fixed id="fixed3">
			<frame>
				<a idref="body2"/>
				<b idref="frame2"/>
			</frame>
			<rotation>
				<x>0</x>
				<y>0</y>
				<z>0</z>
			</rotation>
			<translation>
				<x>-42</x>
				<y>0</y>
				<z>369</z>
			</translation>
		</fixed>		
		<revolute id="joint2">
			<frame>
				<a idref="frame2"/>
				<b idref="body3"/>
			</frame>
			<axis>
				<x>0</x>
				<y>0</y>
				<z>1</z>
			</axis>
			<max>360</max>
			<min>-360</min>
			<speed>180</speed>
		</revolute>	
		<fixed id="fixed4">
			<frame>
				<a idref="body3"/>
				<b idref="frame3"/>
			</frame>
			<rotation>
				<x>0</x>
				<y>0</y>
				<z>0</z>
			</rotation>
			<translation>
				<x>29</x>
				<y>0</y>
				<z>81</z>
			</translation>
		</fixed>			
		<revolute id="joint3">
			<frame>
				<a idref="frame3"/>
				<b idref="body4"/>
			</frame>
			<axis>
				<x>0</x>
				<y>1</y>
				<z>0</z>
			</axis>
			<max>120</max>
			<min>0</min>
			<speed>180</speed>
		</revolute>	
		<fixed id="fixed5">
			<frame>
				<a idref="body4"/>
				<b idref="frame4"/>
			</frame>
			<rotation>
				<x>0</x>
				<y>0</y>
				<z>0</z>
			</rotation>
			<translation>
				<x>-29</x>
				<y>0</y>
				<z>369</z>
			</translation>
		</fixed>		
		<revolute id="joint4">
			<frame>
				<a idref="frame4"/>
				<b idref="body5"/>
			</frame>
			<axis>
				<x>0</x>
				<y>0</y>
				<z>1</z>
			</axis>
			<max>360</max>
			<min>-360</min>
			<speed>180</speed>
		</revolute>	
		<fixed id="fixed6">
			<frame>
				<a idref="body5"/>
				<b idref="frame5"/>
			</frame>
			<rotation>
				<x>0</x>
				<y>0</y>
				<z>0</z>
			</rotation>
			<translation>
				<x>29</x>
				<y>0</y>
				<z>81</z>
			</translation>
		</fixed>		
		<revolute id="joint5">
			<frame>
				<a idref="frame5"/>
				<b idref="body6"/>
			</frame>
			<axis>
				<x>0</x>
				<y>1</y>
				<z>0</z>
			</axis>
			<max>120</max>
			<min>0</min>
			<speed>180</speed>
		</revolute>	
		<fixed id="fixed6">
			<frame>
				<a idref="body6"/>
				<b idref="frame6"/>
			</frame>
			<rotation>
				<x>0</x>
				<y>0</y>
				<z>0</z>
			</rotation>
			<translation>
				<x>-29</x>
				<y>0</y>
				<z>195.8</z>
			</translation>
		</fixed>
		<home>
			<q unit="deg">0</q>
			<q unit="deg">24</q>
			<q unit="deg">0</q>
			<q unit="deg">109</q>
			<q unit="deg">0</q>
			<q unit="deg">27</q>
		</home>		
	</model>
</rlmdl>

仿真及后续

模型建立完毕后，可以选择使用官方的demo进行初步的显示。这里需要对源码文件夹中的rlCoachMdl进行部分改动，新建一个pro文件，添加进文件夹下的文件，和部分必须的Qt模块，如opengl、network。然后添加rl库的头文件和.lib文件，以及两条预定义在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
熟悉rl库的建模流程之后，可以进行其他的一些列操作，如利用rl库仅进行计算，利用其他三方库进行显示；多机器人协同任务安排等。
萌新出于记录生活的目的，第一次写博客，诸多不足之处还请海涵，有疑问或者建议可私信。

De_Lieber
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