机器人控制算法九之机器人建模(VRML)、工作场景Scances建模(VRML)
- 1.机器人建模(VRML)
- 2.工作场景Scances建模(VRML)
开始操作 ------->>>
1.机器人由空间变换transform建立VRML模型
1.1 模型可视化
下边将以puma560
为例,通过wrlview对.wrl文件进行可视化:
- 可通过设置wrlview中的Display -> Axis Cross 将坐标系显示出来
1.2 puma560.wrl 模型文件
此文件貌似可以通过三维建模软件导出,但本人对机械建模不太擅长,所以之索性直接看源代码
- 使用时删掉注释!
- rotation均是基于基座系
link0
的x,y,z
方向,而且旋转顺序是叠加的,第二次旋转是在第一次的基础上基于link0进行的旋转 - translation均是基于
link0
原点 .wrl
模型仅作为用于碰撞检测的几何模型文件,同时可被可视化,