机器人C++库（9）Robotics Library 之机器人建模（VRML）、工作场景Scances建模（VRML）

已于 2022-11-16 15:32:29 修改
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分类专栏： 机器人控制算法 文章标签： 机器人 python SLAM 人工智能 深度学习
于 2022-09-29 08:00:00 首次发布
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本文介绍如何使用VRML进行机器人建模和工作场景Scances建模。通过puma560.wrl模型文件，展示了机器人建模的过程，强调了坐标系设置和模型旋转顺序的重要性。同时，讲解了工作场景的VRML建模，包括地面、墙壁等元素的创建，并提及了VRML在RL库中的应用，用于碰撞检测。
摘要由CSDN通过智能技术生成

机器人控制算法九之机器人建模（VRML）、工作场景Scances建模（VRML）

  • 1.机器人建模（VRML）
  • 2.工作场景Scances建模（VRML）

开始操作 ------->>>

1.机器人由空间变换transform建立VRML模型

1.1 模型可视化

下边将以puma560为例，通过wrlview对.wrl文件进行可视化：

  • 可通过设置wrlview中的Display -> Axis Cross 将坐标系显示出来
    在这里插入图片描述

1.2 puma560.wrl 模型文件

此文件貌似可以通过三维建模软件导出，但本人对机械建模不太擅长，所以之索性直接看源代码

  • 使用时删掉注释！
  • rotation均是基于基座系 l
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出门搔白首，若负平生志
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