机器人C++库（9）Robotics Library 之机器人建模（VRML）、工作场景Scances建模（VRML）

已于 2022-11-16 15:32:29 修改
阅读量2.1k 收藏 9
点赞数 4
分类专栏： 机器人控制算法 文章标签： 机器人 python SLAM 人工智能 深度学习
于 2022-09-29 08:00:00 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/yohnyang/article/details/127082689
版权

机器人控制算法九之机器人建模（VRML）、工作场景Scances建模（VRML）

  • 1.机器人建模（VRML）
  • 2.工作场景Scances建模（VRML）

开始操作 ------->>>

1.机器人由空间变换transform建立VRML模型

1.1 模型可视化

下边将以puma560为例，通过wrlview对.wrl文件进行可视化：

  • 可通过设置wrlview中的Display -> Axis Cross 将坐标系显示出来
    在这里插入图片描述

1.2 puma560.wrl 模型文件

此文件貌似可以通过三维建模软件导出，但本人对机械建模不太擅长，所以之索性直接看源代码

  • 使用时删掉注释！
  • rotation均是基于基座系 l
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
Robotcis Library
出门搔白首，若负平生志
07-18 1538
Robotcis Library Robotics Library (简称RL) 是我最近新发现的一个机器人仿真库，感觉还不错，比Ros有更好的实时性，而且代码不多，架构挺清晰的，基于Open Inventor开发的仿真环境，包括运动学、轨迹生成、运动规划、碰撞检测等功能，值得学习一下。 参考官网ubtuntu的安装教程 先安装cmake 这些 sudo apt-get install build-essential cmake # cmake 的 GUI，可以用来快速查看有哪些选项 sudo apt-g
机器人C++库（3）Robotics Library API介绍
yohnyang的博客
08-22 1719
机器人库Robotics Library API使用详解：机器人库的结构是一组分层的组件。运动规划接口建立在基本数学函数、运动学和动力学计算、场景图抽象、硬件抽象、XML 解析和效用函数之上。
机器人C++开源库The Robotics Library (RL)使用手册（四）
qq_34839823的博客
12-28 1086
建立自己的机器人3D模型和运动学模型这里以国产机器人天机TR8为例，使用最普遍的DH运动学模型，结合RL所需的描述文件，进行生成。最终，需要的有两个文件，一个是.wrl三维模型描述文件；一个是.xml运动学模型描述文件。
Robotics Library:用于机器人运动学，动力学，运动计划，控制的C ++框架-开源
04-26
机器人库（RL）是一个独立的C ++库，用于刚体运动学和动力学，运动计划和控制。 它涵盖了空间矢量代数，多体系统，硬件抽象，路径规划，碰撞检测和可视化。
VRML飞机模型项目：创建与实现
最新发布
weixin_30838971的博客
03-11 712
本文还有配套的精品资源，点击获取 简介：VRML（虚拟现实建模语言）是一种国际标准，用于构建和展示3D交互式场景。该文件包含了使用VRML创建的飞机模型源代码，通过它可以学习到如何用节点构建复杂3D场景，并通过几何形状、纹理映射、灯光和相机节点等提高模型的真实感。用户还可以通过脚本功能增加交互性，使得模型能响应用户输入。这个压缩文件为VRML学习者提供了一个宝贵的实践学习案...
Robotics Library建立自定义的机器人模型
qq_42195796的博客
12-13 2464
Robotics Library建立自定义的机器人模型利用RL库对机器人进行建模仿真源码编译准备工作编译依赖的三方库编译源码模型建立CAD模型原点位置的统一将各关节转动中心之间的关系写进vrml文件描述场景的vrml文件描述场景的xml文件描述运动学模型的xml文件仿真及后续 利用RL库对机器人进行建模仿真 RL库是一个用于进行机器人建模、碰撞模拟，路径规划的专用库，其作者团队也在IEEE上发表了一系列文章。这个库建立在一系列开源库之上，函数手册中并没有给出太多说明，具体的函数功能需要根据命名以及源码进行理
ROBOOP --机器人正逆解C++版本开源开源库（pdf文档）
07-18
非常好的C++语言机器人正逆解的算法库
Robotics Library （C++机器人库）（翻译+精简+学习）（常见的问题）
CWY_007的博客
03-31 5983
Robotics Library 是一个机器人库（C++），本篇只要讲该库使用时常常遇见的问题！ 如果你的问题没有在下文中，请发送e_mail： 一、项目相关、许可证、引用 Q1：如何快速开始以及确定RL（机器人库）是否适合自己的项目需求？ A：如果你是新手，我么你推荐你使用Ubantu下安装机器人库，这是试用的最方便的方式。同时建立虚拟机进行试验并检查RL。你可以添加启动
机器人C++库（最新版Robot Library）
06-01
这是一个最新版的机器人库。机器人库（RL）是一个独立的C ++库，用于刚体运动学和动力学，运动计划和控制。 它涵盖了空间矢量代数，多体系统，硬件抽象，路径规划，碰撞检测和可视化。它涵盖了空间向量代数、多体...
机器人C++开源库The Robotics Library (RL)使用手册（三）
qq_34839823的博客
12-26 1290
进入VS工程，我们先看看这些功能函数及其依赖库的分布关系：rl命名空间下，主要有八大模块。搞定VS后将逐个拆解。
探索未来机器人技术的利器：Robotics Library
gitblog_00071的博客
05-17 466
探索未来机器人技术的利器：Robotics Library 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/rl1/rl 在今天这个科技日新月异的时代，机器人技术的发展无疑是推动科技创新的重要动力之一。而要实现机器人系统的高效运行和精确控制，离不开强大的软件库支持。这就是我们今天要推荐的开源项目——Robotics Library（RL）。 项目介绍 RL是一个功能齐全的C...
rl:机器人库（RL）是一个独立的C ++库，用于刚体运动学和动力学，运动计划和控制
05-09
机器人库 （RL）是一个独立的C ++库，用于刚体运动学和动力学，运动计划和控制。 它涵盖了空间矢量代数，多体系统，硬件抽象，路径规划，碰撞检测和可视化。 它已用于研究项目和教育中，已获得BSD许可，可免费用于商业应用。 RL在许多不同的系统上运行，包括Linux，macOS和Windows。 它使用CMake作为构建系统，并且可以使用Clang，GCC和Visual Studio进行编译。 入门 我们在上提供了预编译的Ubuntu软件包，在提供了Windows二进制文件以获取最新发行版，而可以在macOS上用于构建相应的软件包。 我们网站上的教程提供了有关如何使用RL开发应用程序的更多信息。 这些教程包括有关如何 在 ， 或上安装最新版本， 在或上使用RL创建第一个程序， 看一下我们的简短API和， 用运动学和几何学定义创建您的， 在规划无碰撞的路径， 在 ， Windows
C++网络机器人
12-13
C++通过图灵和百度引擎双结合的网络聊天机器人. 技能: 聊天,中英翻译,数学计算,天气报告,实时热点,咨询搜索................ 实例测试: 1.直接回车, ===>输出:当前实时热点[随机] 2.so,what is next step? ===>输出:那么，下一步是什么？ 3.log(123)+cos(0.4)+56.7 ===>输出: 59.710966105442 4.今天天气 ====>输出:温度: 17 ℃ 阴(实时) 5.你叫什么名字? ===>输出:聪明又善解人意的小元就是我.[随机] .............
一些VRML格式的简单模型
05-13
一些VRML格式的简单模型
机器人C++库（2）Robotics Library 配置VS2019 及 API概述
yohnyang的博客
08-24 1448
Robotics Library接口概述
Robotics Library + OMPL + URDF + SRDF
dw126的博客
08-14 618
Robotics Library + OMPL + URDF + SRDF
CppRobotics: 强大的C++机器人控制算法库
gitblog_01016的博客
08-09 1028
CppRobotics: 强大的C++机器人控制算法库 CppRoboticscpp implementation of robotics algorithms including localization, mapping, SLAM, path planning and control项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/cp/CppRobotics 项目介...
机器人C++库（11）Robotics Library 之指定路径规划算法
yohnyang的博客
11-08 1487
机器人C++库（11）Robotics Library 之指定路径规划算法
关于开源C++机器人库robotics library
yrcpp的博客
07-28 956
最后就是场景描述文件，都是写在rlsg.xml和rlmdl.xml中，一个是场景描述，一个是运动模型描述，这样rlCoachMdl.exe才能读取它们对建模的机器人进行可视化，正运动学(forward kinematics，就是修改关节角度参数，计算出各个臂几何体的位置姿态)，逆运动学(inverse kinematics ，就是已知机械臂末端位置姿态，计算解出各个臂各个关节是否有可能的位姿和关节角度值，可能有一个或者多个解，也可能没有解)。robot model建出来了，可以用它的进行后续的规划。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

明月醉窗台

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值