PID控制器学习随笔

对于PID的认识

PID控制器实际上是对偏差的控制
连续状态的公式:

将其离散化，离散化具体就是用求和代替积分，用向后差分来代替微分

• T————为采样周期
• k————为采样序号，k=0,1,2….

偏差err(K)=rin(K)-rout(K);
积分环节用加和的形式表示，即err(K)+err(K+1)+……;
微分环节用斜率的形式表示，即[err(K)-err(K-1)]/T;

位置式PID

Kp是比例系数
Ki是积分系数
Kd是微分系数.

比例：给误差e一个系数，这个系数就是比例系数。如果偏差为0,则比例环节不起作用，只有存在偏差时，比例环节才起作用。

优点：加快系统的响应速度,提高系统的调节精度。
缺点：导致超调

积分：稳态误差是指输出稳定后与目标值有一个差值，加入误差积分项可以消除稳态误差，积分系数是误差积分项的系数。积分环节主要是用来消除静差，所谓静差，就是系统稳定后输出值和设定值之间的差值，积分环节实际上就是偏差累计的过程，把累计的误差加到原有系统上以抵消系统造成的静差。

优点：消除稳态误差
缺点：导致积分饱和现象

微分：在临近目标值的时候可能会有微小的震荡，加入变化率可以做到慢慢调的目的，微分技术是误差微分即变化率前的系数。微分信号则反应了偏差信号的变化规律，或者说是变化趋势，根据偏差信号的变化趋势来进行超前调节，从而增加了系统的快速性。

优点：改善系统的动态性能
缺点：延长系统的调节时间,但其抗干扰性差

位置式PID的优缺点

优点：位置式 PID 是一种非递推式算法，可直接控制执行机构（如平衡小车），u(k) 的值和执行机构的实际位置（如小车当前角度）是一>一对应的，因此在执行机构不带积分部件的对象中可以很好应用;
缺点：每次输出均与过去的状态有关，计算时要对 e(k) 进行累加，运算工作量大。

增量式PID

增量式算法的优缺点

优点：

1. 误动作时影响小，必要时可用逻辑判断的方法去掉出错数据。
2. 手动/自动切换时冲击小，便于实现无扰动切换。
3. 算式中不需要累加。控制增量 Δu(k) 的确定仅与最近 3 次的采样值有关。在速度闭环控制中有很好的实时性。
   缺点：1. 积分截断效应大，有稳态误差；
4. 溢出的影响大。有的被控对象用增量式则不太好；

c++实现

位置式PID

#include <iostream>

using namespace std;

void PID_init();
float PID_realize(float speed);

struct _pid{
float SetSpeed;//定义设定值
float ActualSpeed;//定义实际值
float err;//定义偏差值
float err_last;//定义上一个偏差值
float Kp,Ki,Kd;//定义比例、积分、微分系数
float voltage;//定义电压值(控制执行器的变量)
float integral;//定义积分值
}pid;








int main()
{
    cout<<"System begin \n";
    PID_init();
    int count=0;
    while(count<1000)
    {
    float speed=PID_realize(200.0);
    cout<<"第 "<<count<<" 次的速度为: "<<speed<<endl;
    count++;
    }
    return 0;

}


void PID_init(){
cout<<"PID_init begin \n";
pid.SetSpeed=0.0;
pid.ActualSpeed=0.0;
pid.err=0.0;
pid.err_last=0.0;
pid.voltage=0.0;
pid.integral=0.0;
pid.Kp=0.2;
pid.Ki=0.015;
pid.Kd=0.2;
cout<<"PID_init end \n";
}


float PID_realize(float speed){
pid.SetSpeed=speed;
pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;
pid.integral+=pid.err;
pid.voltage=pid.Kp*pid.err+pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last);
pid.err_last=pid.err;
pid.ActualSpeed=pid.voltage*1.0;
return pid.ActualSpeed;
}

增量式PID

#include <iostream>

using namespace std;

void PID_init();
float PID_realize(float speed);

struct _pid{
float SetSpeed;//定义设定值
float ActualSpeed;//定义实际值
float err;//定义偏差值
float err_next;//定义下一个偏差值
float err_last;//定义上一个偏差值
float Kp,Ki,Kd;//定义比例、积分、微分系数
float voltage;//定义电压值(控制执行器的变量)
float integral;//定义积分值
}pid;








int main()
{
    cout<<"System begin \n";
    PID_init();
    int count=0;
    while(count<1000)
    {
    float speed=PID_realize(200.0);
    cout<<"第 "<<count<<" 次的速度为: "<<speed<<endl;
    count++;
    }
    return 0;

}


void PID_init(){
cout<<"PID_init begin \n";
pid.SetSpeed=0.0;
pid.ActualSpeed=0.0;
pid.err=0.0;
pid.err_next=0.0;
pid.err_last=0.0;
pid.voltage=0.0;
pid.integral=0.0;
pid.Kp=0.2;
pid.Ki=0.015;
pid.Kd=0.2;
cout<<"PID_init end \n";
}


float PID_realize(float speed){
    pid.SetSpeed=speed;
    pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;
    float
    incrementSpeed=pid.Kp*(pid.err-pid.err_next)+pid.Ki*pid.err+pid.Kd*(pid.err-2*pid.err_next+pid.err_last);
    pid.ActualSpeed+=incrementSpeed;
    pid.err_last=pid.err_next;
    pid.err_next=pid.err;
    return pid.ActualSpeed;
}

调参的顺序：先调P，再调D，最后调I

调P，让曲线震荡起来
调D，阻止曲线的震荡，让曲线平滑
调I，把曲线整体调整到目标值