Carla学习笔记-基础传感器设置

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设置基础传感器

生成任何传感器的过程都非常相似1. 使用库查找传感器蓝图。2. 设置传感器的具体属性。这是至关重要的。属性将决定检索的数据。3.将传感器安装到ego车辆上。位置是相对位置。Carla.AttachmentType将决定如何更新传感器的位置。4. 添加一个listen()方法。这是关键因素。每次传感器侦听数据时都会调用的lambda方法。参数是所检索的传感器数据有了这个基本的指导方针，让我们为ego车辆设置一些基本的传感器RGB相机RGB相机生成场景的真实图片。它是具有更多可设置属性的传感器，但也是一个基本的。它应该被理解为一个真实的相机，具有focal_distance, shutter_speed或gamma等属性，以决定它内部如何工作。还有一组特定的属性来定义镜头失真，以及许多高级属性。例如，lens_circle_multiplier可以用来达到类似于眼鱼镜头的效果。具体在文档中了解关于它们的更多信息。为了简单起见，该脚本只设置该传感器最常用的属性。Image_size_x和image_size_y将改变输出图像的分辨率。Fov是相机的水平视场设置属性后，就可以生成传感器了。脚本将摄像机放在汽车引擎盖上，并指向前方。它会捕捉到汽车的正面。每个数据都是carla每一步检索到的图像。listen方法将这些文件保存到磁盘上。这条路可以随意改变。每个图像的名称都是基于拍摄的模拟帧编码的。# --------------# Spawn attached RGB camera# --------------cam_bp = Nonecam_bp = world.get_blueprint_library().find(‘sensor.camera.rgb’)cam_bp.set_attribute(“image_size_x”,str(1920))cam_bp.set_attribute(“image_size_y”,str(1080))cam_bp.set_attribute(“fov”,str(105))cam_location = c