SUMOlympics

1、场景描述

• 对单个道路划分为普通车道、有轨电车车道、公交车车道、自行车车道和人y行道，定义相应的车辆和行人，并将该道路切分为2段，重命名为"beg"、“end”，其中“end”道路长度100m，在分段节点处设置一个简易的红绿灯，其相位分别是“rrrrr”–100s，“GGGGG”–1000s（自定义），所有车辆和行人在红绿灯处准备出发，进行100m竞速比赛。

2、实现流程

①利用NetEdit编辑器创建基本道路、特殊道路

• 特殊车道的设置如下图所示，依次重复下图步骤，单机其他车道，将允许的车辆设置为“bus”、“bicycle”、“pedestrian”

②车辆、行人的定义

• 车辆的定义，保存为***.rou.xml文件：

<routes>
	<!--passenger为普通汽车，并非行人-->
    <vType id="pkw"  vClass="passenger" length="5" maxSpeed="50" accel="2.6" decel="4.5" sigma="0.2" speedDev="0.2" />
	<vType id="bus"  vClass="bus" length="15" maxSpeed="30" accel="1.2" decel="2.5" sigma="0.1" speedDev="0.1" />
	<vType id="tram" vClass="tram" length="40" maxSpeed="13" accel="0.8" decel="0.5" sigma="0.1" speedDev="0.1" />
	<vType id="bike" vClass="bicycle" length="1.8" width="0.8" maxSpeed="7.5" accel="0.8" decel="1.5" sigma="0.5" speedDev="0.5" />
	
	<flow id="pkw"  type="pkw" from="beg" to="end" begin="0" end="0"  number="66" color="1,1,0"/>
	<flow id="bus"  type="bus" from="beg" to="end" begin="0" end="0" number="5" departPos="last" color="0.5,0.1,0"/>
	<flow id="tram" type="tram" from="beg" to="end" begin="0" end="0" number="5" departPos="last" color="0,1,0"/>
	<flow id="bike" type="bike" from="beg" to="end" begin="0" end="0" number="100" departPos="last" color="0,1,1"/>
	<!--行人的定义-->
	<personFlow id="p" begin="0" end="0" number="40" color="0,1,1">
       <walk from="beg" to="end"/>
    </personFlow>
</routes>

其中vType为车辆类型的定义，比如

<vType id="tram" vClass="tram" length="40" maxSpeed="13" accel="0.8" decel="0.5" sigma="0.1" speedDev="0.1" />

• 对有轨电车进行了定义，id可以任意设置，但vClass=“tram” 参数说明该车辆只能在“tram”车道上行驶

	<flow id="tram" type="tram" from="beg" to="end" begin="0" end="0" number="5" departPos="last" color="0,1,0"/>

• 使用“车流”定义若干车辆，上述定义了5辆有轨电车，from=“beg” to="end"表示从“beg”道路驶向“end道路”，颜色color="0,1,0"为黄色，begin=“0” end=“0” number=“5” 表示从begin秒开始到end秒结束，每辆车（共5辆）以相同的时间间隔出现在仿真中，begin=“0” end=“0” 表示5辆车同时出现在仿真中，若begin=“0” end=“10”，每2秒就有一辆车出现在仿真中。
• 其实我的理解vType 相当于python的类，“车流”定义的车辆是对该类进行实例化
• 对于行人的定义，参照行人定义

③创建红绿灯，作为竞赛的起点
在道路边缘点击右键，选择edge operations→split edge here添加一个节点，并将节点坐标设置随意。然后在节点处按“t”添加红绿灯选项，在左侧面板中点击Create TLS，接着修改下面的Phases，将第一阶段设置为“rrrrr”，100（秒）、第二阶段设置为“GGGGG”，1000（秒）

④定义配置文件**.sumocfg**

<configuration>
   <input>
       <net-file value="sumolympics.net.xml"/>
       <route-files value="sumolympics.rou.xml,sumolympicWalks.rou.xml"/>
   </input>
   <processing>
    <lateral-resolution value="0.8" />
   </processing>
</configuration>

其中 大概意思是多人可以并排在单个人行道中，以便在竞赛过程中可以实现超越，更符合实际模型

其中，行人的定义可以通过下面脚本实现：

#!/usr/bin/python
#parameters
outfile = "sumolympicWalks.rou.xml"
startEdge = "beg"
endEdge = "end"
departTime = 0. #time of departure
departPos = -30. #position of departure
arrivalPos = 100. #position of arrival
numberTrips = 100 #number of persons walking
#generate XML
xml_string = "<routes>\n"  
for i in range(numberTrips):
    xml_string += '    <person depart="%f" id="p%d" departPos="%f" >\n' % (departTime, i, departPos)
    xml_string += '        <walk edges="%s %s" arrivalPos="%f"/>\n' % (startEdge, endEdge, arrivalPos)
    xml_string += '    </person>\n'
xml_string += "</routes>\n"
with open(outfile, "w") as f:
    f.write(xml_string)

本质是单独建立一个"sumolympicWalks.rou.xml"路由文件，改代码利用for循环，重复创建了100个 行人。
== <walk edges=startEdge, endEdge

注：本文是初学sumo，该文章也是对学习过程的记录，理解上可能不太准确，表达似乎也不太通顺，望体谅！