Studio和Visualizer的对RadarSS和datapath的配置过程

 参考资料

1.  mmWave Demo Visualizer的cfg文件的解析（参考mmwave sdk user guide 3.4小节）
2. mmWaveLink的参考文档（在SDK的安装路径下C:/ti/mmwave_sdk_03_04_00_03/packages/ti/control/mmwavelink/docs/doxygen/html/index.html）
3. mmWave Studio中对应的界面设置
4. RF Control APIs：参考文档《Programming Chirp Parameters in TI Radar Devices》《mmWave-Radar-Interface-Control》

mmWave Demo Visualizer cfg文件的解析

从mmWave Demo Visualizer到处cfg文件，根据mmwave sdk user guide 3.4小节的内容，解析参数的具体含义，如下：

% ***************************************************************
% Created for SDK ver:03.04
% Created using Visualizer ver:3.6.0.0
% Frequency:77
% Platform:xWR16xx
% Scene Classifier:best_range_res
% Azimuth Resolution(deg):15
% Range Resolution(m):0.044
% Maximum unambiguous Range(m):9.02
% Maximum Radial Velocity(m/s):1
% Radial velocity resolution(m/s):0.13
% Frame Duration(msec):100
% RF calibration data:None
% Range Detection Threshold (dB):15
% Doppler Detection Threshold (dB):15
% Range Peak Grouping:enabled
% Doppler Peak Grouping:enabled
% Static clutter removal:disabled
% Angle of Arrival FoV: Full FoV
% Range FoV: Full FoV
% Doppler FoV: Full FoV
% ***************************************************************
sensorStop
flushCfg

dfeDataOutputMode 1
% 1-frame based chirps, 3-advanced frame config

channelCfg 15 3 0
% rxChannelEn=0x1111b=15 开启接收天线Rx1-Rx4
% txChannelEn=0x11b=3    开启发射天线Tx1和Tx2
% cascading=0		 不级联

adcCfg 2 1
% numADCBits=2:0-12bit，1-14bit，2-16bit
% adcOutputFm=1: 0-real,1-complex 1x,2-complex 2x

adcbufCfg -1 0 0 1 0
% subFrameIdx=-1
% adcOutputFmt=0:0-Complex,1-Real
% SampleSwap=1:1-I in LSB, Q in MSB
% ChanInterleave=1:1 - non-interleaved
% ChirpThreshold=0

profileCfg 0 77 7 7 58 0 0  68 1 256 5500 0 0 30
% profileId=0
% startFreq=77GHz
% idleTime=7us
% adcStartTime=7us
% rampEndTime=58us
% txOutPower=0
% txPhaseShifter=0
% freqSlopeConst=68MHz/us   调制斜率
% txStartTime=1us
% numAdcSamples=256         单个chirp采样点数
% digOutSampleRate=5500ksps 采样率
% hpfCornerFreq1=0,0-175kHz
% hpfCornerFreq2=0;0-350KHz
% rxGain=30dB

chirpCfg 0 0 0 0 0 0 0 1
chirpCfg 1 1 0 0 0 0 0 2
% chirp start index
% chirp end index
% profile identifier 就是profileCfg中的profileId
% start frequency variation in Hz
% frequency slope variation in kHz/us
% idle time variation in u-sec
% ADC start time variation in u-sec
% tx antenna enable mask: 1-01b-tx1 enable,2-10b-tx2 enable 设置chirp由哪个Tx发

frameCfg 0 1 32 0 100 1 0
% 使用该命令前提是dfeDataOutputMode=1，即基础帧配置模式下
% chirp start index=0 (0-511)
% chirp end index=1 (chirp start index-511)
% number of loops (1 to 255)
% number of frames (valid range is 0 to 65535, 0 means infinite)
% frame periodicity in ms
% trigger select=1:1-软件触发，2-硬件触发
% Frame trigger delay in ms

lowPower 0 1
guiMonitor -1 1 1 0 0 0 1

cfarCfg -1 0 2 8 4 4 0 5120
cfarCfg -1 1 0 8 4 4 0 5120
% subFrameIdx：基础帧配置为-1
% procDirection：0-rangeCFAR，1-dopplerCFAR，需要发两次命令
% mode：0-CA，1-CAGO，2-CASO
% noiseWin：参考单元长度
% guardLen：保护单元长度
% divShift：值为log2(2*noiseWin)，即2^(divShift-1)=noiseWin,在计算噪声平均功率时用得上
% cyclic mode or Wrapped around mode,1-enable(for1642,dopplerCFAR enabel,rangeCFAR disable)
% Threshold scale：值为256*numVirtualAnt*T(dB)/6，函数convertSNRdBtoThreshold将T转换成Threshold scale

peakGrouping -1 1 0 0 1 244
% subFrameIdx:基础帧设置为-1
% scheme：1-MMW_PEAK_GROUPING_DET_MATRIX_BASED
% peak grouping in Range direction
% peak grouping in Doppler direction
% Start Range Index
% End Range Index

multiObjBeamForming -1 1 0.5
% subFrameIdx：基础帧设置为-1
% Feature Enabled：1-enabled
% threshold：值为0~1，表示相对于最高峰的大小

clutterRemoval -1 0
% 在CLIInit中没有解析第一个参数，暂时不知道什么意思
% enabled：0-disabled

calibDcRangeSig -1 0 -5 8 256
% subFrameIdx:对于基础帧，设置为-1
% enabled：0-disable
% negativeBinIdx：negative Bin Index (to remove DC from farthest range bins)
% positiveBinIdx：positive Bin Index (to remove DC from closest range bins)
% numAvg：选用前多少个chirp用来估计DC signature

extendedMaxVelocity -1 0
% subFrameIdx：基础帧设置为-1
% enabled：使能开关，0-disable

bpmCfg -1 0 0 1
lvdsStreamCfg -1 0 0 0

compRangeBiasAndRxChanPhase 0.0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0
% rangeBias：距离补偿值，unit:m
% 8个虚拟通道的补偿值IQ(for 1642)

measureRangeBiasAndRxChanPhase 0 1.5 0.2
% enabled:只有使用校准配置文件profile_calibration.cfg时，才设置为1
% targetDistance
% searchWin

CQRxSatMonitor 0 3 4 127 0
% profile
% satMonSel
% priSliceDuration
% numSlices
% rxChanMask

CQSigImgMonitor 0 63 8
% profile
% numSlices
% numSamplePerSlice

analogMonitor 1 1
% rxSaturation：CQRxSatMonitor的使能开关
% sigImgBand：CQSigImgMonitor的使能开关

aoaFovCfg -1 -90 90 -90 90
cfarFovCfg -1 0 0 8.92
cfarFovCfg -1 1 -1 1.00
sensorStart

 mmWaveLink的参考文档

根据功能将mmWaveLink划分为不同的Module：Device，Sensor，Data Path ，Monitoring ，Communication Protocol 。

SensorModule主要是控制毫米波前端中不同的HW block，HW block包含Chirp sequencer (Radar Timing Engine) ，Rx/Tx Channel，Rx Analog Chain，ADC and Digital Front End Configuration。

配置API可以大致分为以下几类：

1. mmwave static configuration, such as: Tx and Rx channel, ADC configuration etc
2. mmwave dynamic configuration, such as FMCW Chirp configuration, profile configuration
3. mmwave advance configuration such as Binary phase modulation, Dynamic power save etc
4. mmwave sensor control, such as: Frame start/stop

更多信息可直接参考sdk中自带的文档。

mmWave Studio中对应的界面设置

 

 

 RF Control APIs

《Programming Chirp Parameters in TI Radar Devices》文档中7.2小节描述了一些API，用来配置RF参数，profile和frame。

• rlSetChannelConfig：配置发射天线和接收天线开启的数量
• rlSetAdcOutConfig：配置ADC位数和输出数据格式
• rlSetLowPowerModeConfig：设置ADC工作在低功耗模式
• rlSetProfileConfig：设置profile相关参数
• rlSetChirpConfig：设置chirp相关参数，chirp由哪个Tx发射
• rlSetFrameConfig：配置frame相关参数