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教你如何订阅yolov7发布的话题

当cv_bridge将ROS的图像消息转换为OpenCV图像格式时都是通过CvImage类实现的。一般来说，cv_bridge提供了两种方式转换为CvImage类，分别为复制（copy）和共享（share）。需求：从realsense相机发布的话题中拿到rgb图像和depth图像，并进行后续处理。也是将msg转换为 CV_8UC3 的图像，但是它只指向转换后的图像，格式为cv::Mat。是将msg转换为 CV_8UC3 的图像，然后得到指向msg的共享指针，就是取得图像，格式为cv::Mat。

下面在while循环中定义两个cv::Mat对象rgb和depth接收读取的图像，深度图选-1，彩色图选1。需求：将TUM数据集中rgb图像和depth图像分别作为Image类型的话题发布。函数转换OpenCV图像为ROS图像，该函数的输入有三个：标准消息包的头、图像编码和OpenCV源图像，再调用toImageMsg()转换为图像消息。最后通过发布对象publish消息，loop_rate.sleep()控制每个循环的时间相同。

在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty… 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 激光雷达的信息… std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型。int8, int16, int32, int64 (或者无符号类型: uint*)string。

这是因为在订阅过程中，如果发布方频率过快，而订阅方在回调函数中处理时间很长，则后面发布的话题的callback就会进入队列，这个队列就是订阅缓冲区，而等到上一次的callback结束后，subscribe会在回调函数队列中找到时间戳最早的那一个进行回调，这样可以防止遗漏。当处理到ros::spinOnce()时，会去话题订阅缓冲区中查看有没有回调函数，如果有则去处理回调函数，如果没有则继续往下执行，ros::spinOnce()不会一直卡在回调函数里面，只回调一次。

因为我们自定义的msg并不是ros自带的，因此我们在订阅话题前必须要刷新下环境变量，让ros能找到当前工作空间下的自定义msg。

查找报错分析是cv_bridge默认调用的是ros自带的OpenCV版本3.2.0，我本地安装的是OpenCV3.4.5，在功能包下的CMakeLists.txt中找的package也是3.4.5，所以导致cv_bridge报错。首先catkin_make编译功能包没有任何问题，100%生成目标文件，但是报了警告：库文件libmyslam.so需要的是libopencv_core.so.3.4，可能会与libopencv_core.so.3.2冲突。探索了1小时，试了多种方法，最后总结出自己的一套方法。

catkin_make:build报错信息显示如下：由于安装ROS时没有安装它的opencv模块，导致没有cv_bridge库，输入命令安装即可：然后会显示即将安装的软件列表，确认无误后输入y回车进行安装。然后会显示即将安装的软件列表，确认无误后输入y回车进行安装。再次catkin_make:build发现程序运行成功。

就是不要关闭【软件和更新】里面的更新设置，全部通知。我因为取消自动更新通知导致一直报错，折腾到十一点才解决这个问题，先前安装ros从未遇到的一个问题。2、选择【清华】镜像源，然后重新apt-get update，再install。本博客一直会更新，大家可以将自己的问题和解决方法投稿，可以给后面的初学者铺好路。1、安装包包名写错，所以无法定位，检查是否拼写正确。

sudo rosdep initrosdep update

ROS全称Robot Operating System(机器人操作系统)ROS是适用于机器人的开源元操作系统；ROS集成了大量的工具，库，协议，提供类似OS所提供的功能，简化对机器人的控制；还提供了用于在多台计算机上获取，构建，编写和运行代码的工具和库，ROS在某些方面类似于“机器人框架”；ROS设计者将ROS表述为“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”，即ROS是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体。