反步控制方法

反步控制方法

最近学习了反步控制方法，在此记录一下，免得忘了

系统状态空间方程

假设系统状态空间方程如下：
$$\{\begin{array}{l}{\dot{x}}_1=x_1^2+x_2\\ {\dot{x}}_2=x_1+u\end{array}$$
1.目标：轨迹跟踪，希望：$$x_1⟶x_d$$
2. 设计方法：通过反向设计控制输入，从而实现控制目标，思路如下：
$$u⟶x_2⟶x_1$$

实现步骤

1.将$x_{2d}$作为中间输入，使$x_1⟶x_{1d}$
2.设计控制输入$u$，使$x_2⟶x_{2d}$

具体过程

1.找到一个$x_{2d}$，使$x_1⟶x_d$：首先定义$x_1$期望与实际间的误差$e=x_{1}d-x_1$，设计一个李雅普诺夫函数，使得$t⟶\infty ,e⟶0$
$$\begin{gathered} V(e)=\frac{1}{2}{e}^2 \\ V(\dot{e})=e\dot{e} \end{gathered}$$
根据李雅普诺夫第二方法，希望$V(e)$正定，$V(\dot{x})$负定，其中：
$$V(\dot{e})=e\dot{e}=e({\dot{x}}_{1}d-{\dot{x}}_1)=e({\dot{x}}_{1}d-x_1^2-x_2)$$
令${\dot{x}}_{1d}-x_1^2-x_2=-k_{1}e$，因此$x_2=k_{1}e+{\dot{x}}_{1}d-x_1^2$，所以$x_{2d}=k_{1}e+{\dot{x}}_{1}d-x_1^2$

2.设计控制输入$u$，使得$x_2⟶x_{2d}$：定义$x_2$期望与实际间的误差$\delta =x_{2d}-x_2$，同上述过程，使得$t⟶\infty ,\delta ⟶0$
$$\begin{gathered} V(e,\delta )=\frac{1}{2}{e}^2+\frac{1}{2}{\delta }^2 \\ V(\dot{e},\dot{\delta })=e\dot{e}+\delta \dot{\delta } \end{gathered}$$
代入第一步中的计算结果：
$$\begin{gathered} V(\dot{e},\dot{\delta })=e\dot{e}+\delta \dot{\delta }=e({\dot{x}}_{1}d-x_1^2-x_2)+\delta \dot{\delta } \\ {x}_2=x_{2d}-\delta =k_{1}e+{\dot{x}}_{1}d-x_1^2-x_2-\delta \end{gathered}$$
将$x_2$代入$V(\dot{e},\dot{\delta })$，得到$V(\dot{e},\dot{\delta })=e(-k_{1}e+\delta )+\delta \dot{\delta }=-k_1{e}^2+V(\dot{e},\dot{\delta })$
因为希望$V(\dot{e},\dot{\delta })$负定，因此$\delta (e+\dot{\delta })=-k_2{\delta }^2$,所以：
$$\begin{gathered} e+\dot{\delta }=-k_2\delta \\ e+({\dot{x}}_{2d}-\dot{x_2})=e+(k_1\dot{e}+{\ddot{x}}_1-2x_1{\dot{x}}_1-(x_1+u)) \\ =e+k_1\dot{e}+{\ddot{x}}_{1}d-2x_1(x_1^2+x_2)-x_1-u=-k_2\delta \end{gathered}$$
最终求得控制律$u=e+k_1\dot{e}+{\ddot{x}}_{1d}-2x_1(x_1^2+x_2)-x_1+k_2\delta$