反步控制学习笔记1——反步控制基础内容及简单实现

一、必要知识补充

李雅普诺夫第二法

1.标量函数的定号性

2.稳定性原理

 

 二、反步法介绍

1.反步法基本原理

反步法的核心观点是先分析简单的系统，从第一个方程开始一个个加入新的方程，从而倒推回原来的系统。

具体来说：反演（Backstepping）设计方法，又称反步法、回推法或后推法，通常与Lyapunov型自适应律结合使用，综合考虑控制律和自适应律，使整个闭环系统满足期望的动态与静态性能指标。

其基本思想是将复杂的非线性系统分解成不超过系统阶数的子系统，然后为每个子系统分别设计Lyapunov 函数和中间虚拟控制量，一直“后退”到整个系统，直到完成整个控制器的设计。

2.反步控制理论设计过程

• 推导要用到的判据：李雅普诺夫第二法中的主判据：若存在连续可导的标量函数Vx ，且Vx 正定，Vx 负定，则x 在原点处渐进稳定。

N阶单输入单输出系统：

    

说明：  ，……， 是状态量 ， 输入为  ，输出为  ， 另外 ， ，……， 为虚拟输入量 ，同时也是对状态量的期望值。

设跟踪误差为： ， ，……，

                                                                        

                                                              

将系统分为n阶子系统，依次定义n个李雅普诺夫函数：

 

然后依次从上到下设计反步控制，设计过程中需保证 ，即可保证系统稳定。

 

 三、反步推导及仿真实例

1.反步控制率推导

 

 2.仿真实验

控制框图

得到如下轨迹跟踪和轨迹跟踪误差图 

 

 

仿真结果验证了本设计的反步控制的有效性。

学习反步控制已有一年，有了一些自己的感悟，和大家分享一些，欢迎交流。

后续会更新一些反步控制改进、反步控制调参相关论文。