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学习了大佬的,再理解的。由于一直没整明白代价聚合这块,所以放一起方便理解。
立体匹配的四个步骤:
1.匹配代价计算
2.代价聚合
3.视差计算
4.视差优化
1.匹配代价计算-Census
1.左右图像的对应视差为d的像素,其局部窗口内的像素值与中心像素比较大小(大于取1,小于或等于取0),得到两个比特串,
2.计算Hamming距离(两个比特串对应位不相同的数目),得到了初始匹配代价C(u,v,d)。
2.代价聚合-路径
看了很久都不是很懂代价聚合。
第一步只考虑的局部的相关性,此步骤采用全局立体匹配的思路,考虑全局的相关性。
SGM提出一种路径代价聚合的思路,得到总路径代价值S(p,d)。
3.视差计算-WTA
每个像素选择最小聚合代价值所对应的视差值作为最终视差。