【读】SGM理解

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立体匹配的四个步骤：

1.匹配代价计算-Census

2.代价聚合-路径

3.视差计算-WTA

4.视差优化

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学习于：Ethan Li 李迎松-立体匹配专栏

学习了大佬的，再理解的。由于一直没整明白代价聚合这块，所以放一起方便理解。

立体匹配的四个步骤：

1.匹配代价计算

2.代价聚合

3.视差计算

4.视差优化

1.匹配代价计算-Census

1.左右图像的对应视差为d的像素，其局部窗口内的像素值与中心像素比较大小（大于取1，小于或等于取0），得到两个比特串，

2.计算Hamming距离（两个比特串对应位不相同的数目），得到了初始匹配代价C(u,v,d)。

2.代价聚合-路径

看了很久都不是很懂代价聚合。

第一步只考虑的局部的相关性，此步骤采用全局立体匹配的思路，考虑全局的相关性。

SGM提出一种路径代价聚合的思路，得到总路径代价值S(p,d)。

像素p沿着某条路径r的路径代价计算公式

 

3.视差计算-WTA

每个像素选择最小聚合代价值所对应的视差值作为最终视差。

4.视差优化