ROS中使用mqtt通信：mqtt_bridge 的问题总结

第一个问题

刚刚使用mqtt_bridge时，可以顺利的从ros发布消息到mqtt，但是当从mqtt发布消息到ROS时一直报错。

按原始代码跑MQTT to ROS会在roslaunch的终端上报错unpack(b): extra data。(后来才发现这是msgpack.dumps不能处理字符串格式报错)
通过调试发现是_create_ros_message函数中的
msg_dict = self._deserialize(mqtt_msg.payload)报错

 

寻找解决方法过程

1、通过rostopic pub /echo std_msg/Strings "data:'hello'"
print出mqtt收到的消息：
                            extract_values()                            self._serialize
msg: data:'hello' ------------------------> {'data':'hello'} ---------------------->��data�hello

2、用mosquitto_pub -t 'echo' -m 'hello'向ROS发消息
                                 .payload              self._deserialize()
mqtt_msg: <object> -------------> hello -------------------------> ERROR:unpack...

self._serialize()是msgpack.dumps方法，将dict类型转为msgpack类型，而self._deserialize()是msgpack.loads方法，将msgpack类型转为dict类型
所以我的解决方法是：
将msg_dict = self._deserialize(mqtt_msg.payload)
改为msg_dict = self._deserialize(self._serialize({'data':mqtt_msg.payload}))

问题解决

 

第二个问题

ROS to mqtt时，mqtt上接收到的数据为��data�hello，想要去掉前面的乱码就
将payload = bytearray(self._serialize(extract_values(msg)))
改为payload = extract_values(msg)['data']

问题解决

 

第三个问题

第一个问题解决后，mqttToRos时没问题，但是RosToMqtt时会出错，
我发现在我从ROS发送数据到MQTT时，MqttToRosBridge类中的_create_ros_message回调函数会被执行，
原因：
在demo_params.yaml配置文件中，MqttToRos的topic_from话题为'echo'，和RosToMqtt中话题一样，
所以当RosToMqtt时，MqttToRos回调函数会执行。只要把echo话题换一下就行。
解决方法为：修改demo_params.yaml配置文件中的topic_from：echo改为topic_from：back。

问题解决