Velodyne激光雷达Phase Lock介绍及实现

1. 为什么需要Phase lock？

多颗激光雷达同时工作时，由于探测器可能会接收到非自身激光器发射的光脉冲，存在发生串扰的可能性。phase lock功能就是为解决串扰而设置的。

根据所处平台的不同，可以将串扰分为两类：

① 同平台串扰：多个激光雷达位于同一平台，例如一辆自动驾驶车的车顶安装了2颗VLP-32C，两颗雷达均处于对方视场内。当工作时可能会发生串扰，串扰的一般表现是可以看到一串点云“由近及远”或“由远及近”快速飞行，由于雷达之间的位姿关系相对固定，所以这类串扰可以通过雷达内置的phase lock功能来解决。

② 非同平台串扰：即多颗激光雷达分别位于不同的平台上，也可能会发生串扰，但由于雷达之间的位姿关系呈随机变化，所以无法通过phase lock来避免串扰的发生，当然可以通过激光脉冲的编码来加以消除。

2. 导致串扰的激光发射角度关系

假设两颗雷达垂直高度一致，且均为垂直安装，那么导致串扰的激光发射角度关系需要满足以下任意一个条件：

① 两颗雷达的发射方向一致（如橙色所示）

② 两颗雷达相互对射（如绿色所示）

2. Phase lock原理

即通过控制多颗激光雷达电机转动的相位关系，来最大程度减小因激光相互照射而带来的串扰影响。具体来说，就是让相邻激光雷达之间互相对射且相位相差180°（180°是针对两个激光雷达而言），虽然对射角度范围的激光点云因串扰无法使用（直接忽略），但是保证了其他扫描角度范围内点云是干净的（无串扰），有点舍卒保车的味道。

关键词：电机控制，相位关系，雷达对射

3. 如何设置Phase lock？

以下以2颗激光雷达为例，且雷达垂直高度和安装角度均相同（超过2颗的配置流程类似）

① 首先确保2颗激光雷达通过GPS接口均与同一个PPS信号源锁定，意味着电机控制在同一个时间参考系下

② 打开雷达的webserver界面，在configuration选项卡下找到Phase lock一栏，如下所示

③ 情况一：平行安装，如下图所示，则A雷达的offset输入90°，B雷达的offset输入270°，选择“On”，启动phase lock功能

 

④ 情况二：前后安装，如下图所示，则A雷达的offset输入0°，B雷达的offset输入180°，选择“On”，启动phase lock功能

⑤ 这样两颗雷达之间将始终保持对射状态，目的是为了保证其余扫描角度范围内点云是干净的（无串扰），且本身在对射情况下，两颗雷达之间也会相互遮挡，无有效点云，所以可以将对射角度范围内的点云全部忽略。

⑥ 对射的角度范围可通过以下公式计算：

⑦ 求解出对射角度范围后，可通过webserver的FOV设置去除对射范围内的点云数据，至此phase lock设置完成。