Velodyne VLP-32C/VLP-16在ROS下的数据获取、显示及录制

最新推荐文章于 2024-05-08 09:39:32 发布
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文章标签： Velodyne ROS
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“不要急着让生活给予所有的答案，有时我们需要耐心的等待。相信过程，坦然前行，不负生活，生活也必不负你。”

 

原来人都会离开……

愿天堂不再受罪·

愿好人一生平安~

 

1.jpg

激光雷达可能是短时间内无人驾驶当中最受追捧、不可缺少的传感器了，当然作为Lidar领域的大哥Velodyne，一共有一下几种：单线、4线、16线、32线、64线等，接下来就说一说如何在ROS下初级使用该传感器：

详细过程：

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Velodyne_msgs/VelodyneScan转PointCloud2并在RVIZ显示实时点云图
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08-08 2031
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ROS之velodyne
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该数据集是使用Velodyne VLP-16捕获的，Velodyne VLP-16安装在史蒂文斯技术学院校园的UGV-Clearpath Jackal上。 VLP-16旋转速率设置为10Hz。 该数据集具有超过20K的扫描次数和许多回路关闭功能。 袋中的TF变换由（不...
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07-04
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08-10 2119
laserscan数据格式如下（摘自wiki): 每个成员根据注释容易看出表示什么意思，强调一个容易理解错误的地方，ranges[]数组表示雷达旋转一圈产生的距离数据，数组的大小并不是固定的360个，与激光雷达转速、方向角分辨有关，即以多少角度为间隔采集数据，也就是消息里面的angle_increment，2pi/angle_increment 即是数组的大小，intensities[]与ranges对应，记录每个数据点的强度或者是激光雷达的反射率。 下面通过分析velodyne官方源码中的由pointCl
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Tekraft
03-15 1006
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