我的ROS学习之路——话题通信之自定义消息

最新推荐文章于 2023-03-09 17:31:43 发布

骑羊儿放狼

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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42537872/article/details/121100608

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讲在前面：

vscode的环境已经是如话题通信那里配置好了（主要体现在：自动补齐，和快速编译）

本知识点将用一个实例（用发布者来发布自定义的消息，然后订阅者接收这个消息）来理解自定义消息的基本使用，大致分为三块：

1.自定义消息*.msg的编写

2.发布者编写

3.订阅者编写

一.首先创建一个工作空间和软件包

创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws_example/src

cd catkin_ws_example

catkin_make

创建软件包

cd src

catkin_create_pkg topic_pub_sub std_msg rospy roscpp

二.自定义消息*.msg的编写

（PS：这里可以完全参考ros wki上面的教程，消息创建部分，照搬就可以）

2.1编写msg文件

方式一：在终端中创建msg

cd ~/catkin_ws_example/src/topic_pub_sub

mkdir msg

gedit Person.msg

在打开的文本，然后输入如下自己定义的信息(像结构体一样编写就行)：

string name

int32 age

float32 height

方式二：在vscode中创建msg

在终端中输入:

cd ~/catkin_ws_example

code .

这样就打开了vscode编辑器，在~/catkin_ws_example/src/topic_pub_sun/目录下，创建一个msg文件夹，在msg文件下，创建一个Person.msg文件，在输入自己定义的信息：

string name

int32 age

float32 height

最终效果如下：

以上两种方式实现效果一样，但是显然vscode的交互界面舒服。

2.2编辑配置文件（简记：231——package.xml改动两项，CMakeLists.txt改动三项，放开注释一项）

2.2.1首先在package.xml中添加编译依赖与执行依赖

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

2.2.2然后在CMakeLists.txt编辑 msg 相关配置

# 不要直接复制这一大段，只需将message_generation加在括号闭合前即可
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   roscpp
   rospy
   std_msgs
   message_generation
)

#执行时依赖
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES demo02_talker_listener
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

#配置msg的源文件
# add_message_files(
#   FILES
    Person.msg //这里放你自己定义的消息文件名
# )

# 生成消息时依赖于 std_msgs
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

好了，至此已经自定义消息配置完了。但是还没完，编译完了之后，还需要继续配置环境。

2.3编译

编译之后，会产生一些中间文件（后续调用相关 msg 时，是从这些中间文件调用的），但我只关注头文件在创建的工作空间的开发空间下 include的文件夹里即（~/catkin_ws_example/devel/inlcude下）。

因为这是自己定义的消息，所以现在需要做的是，把这个头文件包含进本工作空间的路径里面（在c_cpp_properties.json 里的 includepath属性引入，这样可以避免的是在用vscode开发时，引入自定义消息头文件，不会出现误报错误和代码无法补齐的情况）

PS：如何快速的得到这个头文件的路径呢？——这个路径可以鼠标放在include上，然后右击鼠标打开终端，输入pwd可得

引入的框架大致如下：

{
    "configurations": [
        {
            "browse": {
                "databaseFilename": "",
                "limitSymbolsToIncludedHeaders": true
            },
            "includePath": [
                "/opt/ros/noetic/include/**",
                "/usr/include/**",
                "/xxx/yyy工作空间/devel/include/**" //配置 head 文件的路径 
            ],
            "name": "ROS",
            "intelliSenseMode": "gcc-x64",
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "c++17"
        }
    ],
    "version": 4
}

在本例中，引入图为：

最后面 ~/include/**的意思是，引入inlcude文件夹下的所有头文件。

至此，自定义消息部分，已经配置完成。

总结一下，做了哪些事？编写：

自定义消息

然后配置package.xml，CMakeLists.txt

引入头文件

三.发布方编写

3.1在~/catkin_ws_example/src/topic_pub_sub/src文件夹下创建一个*.cpp文件（本例为 topic_pub_Person.cpp），然后放如下代码：

#include "ros/ros.h"
#include "topic_pub_sub/Person.h"//把自定义文件包含进来

int main(int argc, char  *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");//如果用到日志输出ROS_INFO,如果有中文，则会乱码，这是为了解决乱码问题。
    ros::init(argc,argv,"A");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher pub = nh.advertise<topic_pub_sub::Person>("xinxi",100);

    topic_pub_sub::Person person;//创建person对象
    person.name = "zhangsan"; //然后引用Person类的三个属性
    person.age = 25;
    person.height = 1.73;
    
    int count = 0;//为了方便于观察，加上的，目的是让年纪随输出而增加。单从理解消息角度来看，可有可无。
    ros::Rate rate(1);//同上条命令，可有可无。目的是延迟每一条消息的输出间隔，这里为1HZ，故间隔1S
    while(ros::ok())
    {
        person.age  += 1;
        pub.publish(person);
        //ROS_INFO("我叫%s，今年%d，身高%.2f",person.name.c_str(),person.age,person.height);//*.c_str()是一个常量指针（临时指针），指向一个字符串数组。可读不可更改。
        rate.sleep();
        ros::spinOnce(); //一般有回调函数，才会用到这个。但是都推荐加上， 在while循环用spinonce,其他用spin()。
    }
    return 0;
}

最终vscode效果如图（不要纠结/~topic_pub_sub/src文件下，还有另外一个.cpp文件我是先写好了，才发的博客）：

3.2配置CMakeLists.txt（需要修改三个地方，都是找到对应的地方，然后复制注释下来，修改需要改的部分即可）

3.2.1

3.2.2

2.3与平时的创建发布者订阅者对比，自定义消息时，修改CMakeLists.txt多了这一步。

修改的代码如下：

add_dependencies(topic_pub_Person ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

或者

add_dependencies(topic_pub_Person ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

推荐后一句（官网推荐的）。

这行代码有了，但是这个代码放的位置有讲究（这里有坑！！！！踩了几个小时才出来）：

直接复制放在133行，代码编译报错！一定要放在add_executable(topic_pub_Person src/topic_pub_Person.cpp)这句的后面！！！！如图：

OK~发布方已经编写好了，接下来就可以编译测试了（这个模块写好了，先测试没有问题在写其他模块）。

3.3编译测试

3.3.1 编译

方式一（终端编译方式）：

cd ~/catkin_ws_example

catkin_make

方式二（vscode的快捷键编译方式）：

在vscode中，shift+ctrl+B

3.2运行发布者节点(前提是已经运行了 roscore)

cd ~/catkin_ws_example

soure devel/setup.bash

rosrun topic_pub_sub topic_pub_Person

到这一步之后，就运行成功了，但是看不到消息（之前说过有两种验证方式的），但是我们可以用内置指令，把消息打印出来到终端看看，如：

另开一个终端：rostopic echo liaotian(你代码设置的消息名)

如图：

验证成功 ~

总结一下干了哪些事？

编写*.cpp文件

配置CMakeLists.xtxt

四.订阅方编写

4.1在~/catkin_ws_example/src/topic_pub_sub/src文件夹下创建一个*.cpp文件（本例为 topic_sub_Person.cpp），然后放如下代码：

#include<ros/ros.h>
#include<topic_pub_sub/Person.h>



void docallback(const topic_pub_sub::Person::ConstPtr &msg)//函数行参为要 订阅的地址，直接定位(指针)过去，把值取出来
{
    ROS_INFO("我是%s,我今年%d，我的身高是%.2f " ,msg->name.c_str(),msg->age,msg->height);//
}


int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"B");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<topic_pub_sub::Person>("xinxi",100,docallback);//订阅
    ros::spin();
    return 0;
}

最终vscode效果如图：

4. 2配置CMakeLists.txt（需要修改三个地方，都是找到对应的地方，然后复制注释下来，修改需要改的部分即可，改的方法与发布方一样，因此这里只放了最终效果图即可，用红笔标出改了哪些部分）

shift+ctrl+B编译（或者用终端方式的编译，上面3.1写过了）通过，好了。可以联合调试了。

总结一下干了哪些事？

编写*.cpp文件

配置CMakeLists.xtxt

五.联合调试

5.1 编译（不会编译的见3.1）

5.2运行roscore

5.3运行发布者节点

新开一个终端：

cd ~/catkin_ws_example

soure devel/setup.bash

rosrun topic_pub_sub topic_pub_Person

5.4运行订阅者节点

新开一个终端：

cd ~/catkin_ws_example

soure devel/setup.bash

rosrun topic_pub_sub topic_sub_Person

最后效果如图所示（我多加了一个rqt_graph显示，可以更直观的看到）：

OK~完成，结束~

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讲在前面：vscode的环境已经是如话题通信那里配置好了（主要体现在：自动补齐，和快速编译）本知识点将用一个实例来理解自定义消息的基本使用，大致分为三块：1.自定义消息*.msg的编写2.发布者编写3.订阅者编写一.首先创建一个工作空间和软件包创建工作空间mkdir -p ~/catkin_ws_example/srccd catkin_ws_examplecatkin_make创建软件包cd srccatkin_create_pkg
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