12.话题消息的定义与使用

1.自定义msg文件

msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。msg文件存放在package的msg目录下。

msg文件实际上就是每行声明一个数据类型和变量名。可以使用的数据类型如下：

• int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
• float32, float64
• string
• time, duration
• other msg files
• variable-length array[] and fixed-length array[C]

string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2

下面的unit8 unknown = 0类似于宏定义。

msg文件在编译的时候自动转换成c++和python类型的程序。

2.在package.xml中添加功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>

编译依赖，message_generation动态产生message的功能包

<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

运行依赖。

以上为两个固定的配置。

3.在CMakeLists.txt添加编译选项

在find_package中添加message_generation后如下

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS　geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim message_generation)

这样利用find_packag函数，增加了对message_generation的依赖

同理，在catkin_package中添加运行依赖如下(可以直接修改注释)

catkin_package（CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim message_runtime）

找到如下代码块

## Generate messages in the 'msg' folder
# add_message_files(
#   FILES
#   Message1.msg
#   Message2.msg
# )

去掉注释符号，将自定义的消息文件添加进去后如下所示

add_message_files(
FILES 
Person.msg
)

add_message_files函数在msg文件夹中生成相应的消息文件。

找到如下代码块

## Generate added messages and services with any dependencies listed here
# generate_messages(
#   DEPENDENCIES
#   geometry_msgs#   std_msgs
# )

去掉注释，将std_msgs添加进去

generate_messages(
DEPENDENCIES 
std_msgs
)

generate_messages配置了编译.msg文件时需要依赖的库，这里的std_msgs库定义了.msg文件中的uint和string等数据类型。

4.编译生成相关语言文件

5.编译生成的代码文件可以在devel文件夹的learning_topic中找到。Person.h是根据.msg文件生成的C++的头文件。

6.编写订阅端和发布端的源文件，修改CMakelists。除了add_executable和target_link_libraries之外，还需要添加add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_dependencies让一个顶层目标依赖于其他的顶层目标。一个顶层目标是由命令ADD_EXECUTABLE，ADD_LIBRARY，或者ADD_CUSTOM_TARGET产生的目标。为这些命令的输出引入依赖性可以保证某个目标在其他的目标之前被构建。

猜测 编译相关语言文件时，不仅仅会产生头文件，应该也会产生和自定义的数据结构相关的cpp文件，而这里的${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp也就是learning_service_generate_messages_cpp是编译这些cpp文件生成的库。

add_dependencies就是用于两个target有依赖关系，而且依赖库也是通过编译源码产生的情况，这时候可以在直接编译上层target时，自动检查下层依赖库是否已经生成。没有的话先编译下层依赖库，然后再编译上层target，最后link depend target。