CycloneDDS(C++版本)开源代码在Linux(X86平台)系统上编译生成可执行文件的详细步骤

最新推荐文章于 2024-08-01 10:42:17 发布
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分类专栏： Cyclonedds(C/C++)源码编译详细过程 文章标签： c++ linux 开发语言
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42595610/article/details/131635561
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文章详细介绍了如何在LinuxX86平台上编译C++版本的CycloneDDS源码，包括下载源码、创建build目录、指定安装路径、编译、安装、解决找不到GTest库的问题以及进行单元测试。此外，还提到了构建和运行往返实例的注意事项。
摘要由CSDN通过智能技术生成

C++版本的Cyclonedds源码在Linux（X86平台）系统上编译生成可执行文件的详细步骤，此为X86平台的编译，后续会有ARM平台C、C++版本的Cyclonedds源码编译

此系列总共有四篇，分别为C、C++版本的Cyclonedds在X86、ARM平台上进行编译

1 远程仓库CycloneDDS(C++版本)源码下载

git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds.git
注：可从远程仓库git clone，也可以直接进入github官网下载，下图是从官网直接下载的截图
请添加图片描述

2 创建并进入build目录

C++版本的Cyclonedds源码下载完成以后，进入根目录下
Linux终端输入：mkdir build
build目录：用于存放编译过程中产生的各种文件
Linux终端输入： cd ./build

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C/C++版Cyclonedds代码分别在X86和ARM架构上编译的心得总结
qq_42595610的博客
07-17 722
并且还要注意的是在安装的时候，因为C语言是C++的基础，所以在C++版本cmake过程中需要用到C版本的库文件，所以需要在cmake的时候引入C语言的安装地址。C语言的testing 需要依赖于ctest单元测试工具，虽然之前已经安装过了，但它是X86架构下的，现在需要重新安装ARM架构下的。没有什么特别注意的事项，只是在debug版本构建和testing的时候需要安装X86架构上的Cunit单元测试工具。同样需要注意的就是Ctest在X86架构上的安装，安装方法与上面CUnit安装同理。
一文总结Cyclonedds(C++) QoS服务质量策略（持续更新）
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数据的可靠性是至关重要的，即使在网络不稳定或发生故障的情况下也需要保证数据的完整性。它不会使用ACK机制，也不会发生数据重传，发送端不会等待接收端的确认消息，而是尽力发送数据，不保证数据是否最终到达接收端。在DCPS的QoS策略中，Reliability（可靠性）是一个重要的策略项，用于确保消息的可靠传输。即使多个发布者同时发布数据，订阅者也会根据数据接收的时间来确定接收数据的顺序。尽力而为模式下，由于不保证数据传输的可靠性，数据可能会在传输过程中丢失，特别是在网络不稳定或拥塞的情况下。
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最近编译CycloneDDS和CycloneDDS-CXX踩了两个坑，花了不少时间。做个简单的记录，免得以后又踩到。注意：CycloneDDS-CXX编译依赖CycloneDDS，因此必须先编译CycloneDDS需要严格按照步骤进行，否则要入坑步骤如下，1先编译CycloneDDS以上步骤完成CycloneDDS的编译和安装，生成的bin include lib等位于install目录下面。
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上一篇我们探讨了ros1和ros2编写launch的区别【ROS2】launch启动文件编写ros1和ros2还有一个很重要的区别就是底层通信框架，ros1采用的是xmlRPC， ros2采用的是DDS。DDS 是一种端到端中间件，提供与 ROS 系统相关的功能，例如分布式发现（不像 ROS 1 中那样集中式）和对传输的不同“服务质量”选项的控制。也就是去中心化，ros2使用DDS后不再依赖roscore。DDS的实现又有很多种例如： RTI 的、eProsima 的Fast DDS。
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gx666cc的博客
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pony12的专栏
12-31 1813
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qq_42595610的博客
06-02 1144
cyclonedds里面已经有现成的实例供我们参考，在根目录下的example目录下面，我们打开此目录，此目录下有CMakeLists.txt文件以及一些其他的文档，我们需要在此目录（example目录）下编译构建出。图中：cyclonedds-master是clone下来的源码包，build是在其下新建的包，终端命令的意思是在cyclonedds-master目录下新建install_dds目录作为安装目录。是CMake的内置变量，也称为预定义变量，是用来设置安装路径前缀的，即用于指定CMake在执行。
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idlc执行文件仅仅在C版本的CycloneDDS在X86架构上编译时才会产生如下图所示：X86上编译C++版本cyclonedds源码或者进行交叉编译时是不产生idlc文件的X86架构上编译C++版本cyclonedds源码时需要添加C版的安装路径，以引入C版本安装的库文件（交叉编译时此文件十分重要，因为交叉编译时不可用，因此需要手动通过idlc文件加上idl文件生成源文件和头文件idlc的作用与指令时分不开的，的作用可以参考下文。
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