CycloneDDS(C++版本)开源代码在Linux(X86平台)系统上编译生成可执行文件的详细步骤

此系列总共有四篇，分别为C、C++版本的Cyclonedds在X86、ARM平台上进行编译

1 远程仓库CycloneDDS(C++版本)源码下载

git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds.git
注：可从远程仓库git clone，也可以直接进入github官网下载，下图是从官网直接下载的截图

2 创建并进入build目录

C++版本的Cyclonedds源码下载完成以后，进入根目录下
Linux终端输入：mkdir build
build目录：用于存放编译过程中产生的各种文件
Linux终端输入： cd ./build

3 指定安装路径与前缀

Linux终端输入：cmake -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=<install-location> -D CMAKE_PREFIX_PATH = <cyclonedds-install-location> ..

其中<install-location>是C++的安装位置，是可以自定义，用于存放install时的一些文件
<cyclonedds-install-location>是C的安装位置，是之前编译C版本时所指定的位置（这个位置是有一些模糊，有前辈愿意解惑的话，请留下评论）

例如：cmake -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=.../install_DDS
其中，install_DDS在源码根目录下新建的目录，用于存放执行install安装命令时生成的文件

CMAKE_PREFIX_PATH = <cyclonedds-install-location>，其中cyclonedds-install-location定位到C版本的编译安装位置，假设C的安装位置在/home/ubuntu/Documents/test_clone/test001/cyclonedds-master/install_dds,那么此
处的步骤见下图所示：

为防止报错，建议CMAKE_INSTALL_PREFIX和CMAKE_PREFIX_PATH一起使用

显示configuring done/generating done表示成功！
打开此目录，会生成一些文件，见下图

4 编译 cmake --build.

Linux终端输入：cmake --build .
点的目的是因为MakeFile文件在同级目录，此为编译时的重要文件。与make效果相同，cmake --build .的形式可以跨平台，不需要考虑生成器类型。如果生成器是 Ninja ，那么直接使用make就不生效了。
编译开始：

显示100%并且不报错表明编译完成

5 编译完成后进行安装

Linux终端输入：cmake --build . --target install

安装完成之后会将所有的的内容都拷贝到自己选择的安装路径下，即
在此目录下输入ls -a指令,会出现四个目录：lib、bin、include、share,其中share文件有时产生不成功，无妨！

6 版本构建并编译

通过配置构建出debug版本并且进行编译
Linux终端输入：cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Debug -D BUILD_TESTING=ON ..
其中CMAKE_BUILD_TYPE=Debug构建debug版本
BUILD_TESTING=ON构建测试套件（需要CUnit单元测试框架工具存在）
报错：not find CUnit缺少测试套件
因为cmake -D BUILD_TESTING=ON ..需要CUnit单元测试工具

在上一篇中CycloneDDS(C版本)开源代码在Linux(X86平台)系统上编译生成可执行文件的详细步骤中已经成功安装了CUnit，可以参考。
但是此处的报错是：
could not GTest(missing:GTEST_LIBARARY GTEST_MAIN_LIBRARY)

6.1 Could not find GTest错误解决方法之gtest安装

需要给linux系统安装gtest的单元测试工具，gtest是google的一套用于编写C++测试的框架，构建debug版本就必须存在gtest

6.1.1 googletest下载

https://github.com/google/googletest 可直接官网下载

将下载好的压缩文件传输到linux系统上
这里放在/usr/src/目录下

6.1.2 sudo mkdir build创建文件

在usr目录下新建文件夹需要root权限，可以i使用sudo

6.1.3 sudo cmake … 产生MakeFile文件

6.1.4 sudo make 产生库文件（直接产生.a 静态库文件）

产生4个静态库我呢见如下图所示：

安装完成之后将这四个静态库文件（.a文件）复制到/usr/local/lib下：
使用指令：sudo cp -r ./*.a /usr/local/lib
完成之后进行安装

6.1.5 sudo make install安装

安装完成之后，再次linux终端输入下面命令指定debug版本：
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=debug -D BUILD_TESTING=ON …
如图显示则证明命令执行成功。

6.2 编译构建的版本

在Linux终端输入: cmake --build .进行编译，显示结果如下：
表明新构建的版本编译成功！

最后显示100% ，并且最后一行显示：Build target ddscxx_tests

6.3 ctest进行单元测试

Cmake和Ctest可以帮助我们进行项目的构建与测试，前面已经完成了项目的构建，接下来使用ctest进行单元测试。此过程会稍微慢一点。

在linux终端输入：ctest，显示结果如下
如图所示，100% tests passed！证明单元测试全部通过，此步骤完成。

7 构建和运行往返实例（编译example 有个特别需要注意的点）

此步骤的目的是：构建和运行测量延迟的示例程序
cyclonedds里面已经有现成的实例供我们参考，在根目录下的example目录下面，我们打开此目录，此目录下有CMakeLists.txt文件以及一些其他的文档，我们需要在此目录（example目录）下编译构建出RoundtripPong和RoundtripPing两个可执行文件来。
RoundtripPing / RoundtripPong，对应examples/roundtrip，功能为尽最大能力ping pong，pong端接收后将数据返回，ping端指定数据包大小，并记录传输数据包个数及延时分布。

我们可以看到cyclonedds-cxx-master包下的example目录下有很多文件，包括CMakeLists.txt等，其中我们要构建的可执行文件所需要的源文件等就在examples/roundtrip

接下来，在example/roundtrip目录下新建build目录

在build目录下终端输入cmake ..来此产生MakeFile文件，用于make编译，但是输入cmake ..之后会报错，如下：(图片中是c版本出现的问题截图，不影响，c++也是这个影响，问题是一样的)

此时，需要在cmake ..指令中指定cyclonedds的安装路径，指令与显示结果如下：

cmake -D CMAKE_PREFIX_PATH=<安装dds目录的绝对路径> ..

这里与前面是对应的，请注意，在第四步中我们指定了安装路径前缀

cmake -D CMAKE_INSTALL_PREFIX= <install-location>..

在这一步也是同样的，cmake -D CMAKE_PREFIX_PATH= <install-location>..

如果在第四步中自己指定了安装路径，此处一定要写正确。

写正确之后运行结果应该如下图所示：
（请注意这里写的路径还是c语言编译时候的安装路径)

此时我们打开build目录，已经产生了MakeFile文件，终端命令行输入 cmake --build . 进行编译，完成之后产生cxxRoudtripPong和cxxRoudtripPing两个可执行文件如下图所示：

上述步骤完成之后，在example/build目录下重新打开一个终端命令行窗口将响应ping的应用程序启动：
linux终端输入：./cxxRoudtripPong

在另一个终端上启动即将发送的ping程序：
Linux终端输入：./cxxRoudtripPing

显示如下图所示内容，则表示成功。