一些电机控制问题的记录

1. 预定位不是非要 U U/2

2. 感觉转速环和带不带载也有关系

3. 不带载不好调电流环，电流太小了。

4. 到不了给定先看占空比

5. IQ积分问题

6. 转速震荡特别大时甚至正反转来回跳，说明积分一直在作用，进而说明比例太小了。
   KP小，同时KI大的话，会震荡
   KI大，会震荡
   KI小，到不了给定（IQ积分问题）
   KP小，也到不了给定

7. 离散控制器总会有1.5个控制周期的延迟，零阶保持器0.5，当前计算的PWM要下个周期施加到绕组上

8. 如果PI出来的电流给定，在马上到转速给定时出现了负值，会导致电流跟不上，随后转速在一段时间内会超过给定。这种情况通常要加一些阻尼。

9. 实验时，发现电机反转，且不受控。通常是霍尔安装位置的问题或是朝向问题，程序里取反就行。若是霍尔顺序有问题，通常不会转。