【电机控制】OdriveFOC-无刷电机控制（指令篇——配置0.5.6版本！）

OdriveFOC-无刷电机控制（指令篇）

---

前言

现在硬件平台已搭建，软件已安装，接下来就是关键的给控制器下发指令，按照预想控制电机。
没有搭建好的同学可看前文：
【电机控制】OdriveFOC-无刷电机控制（硬件篇）
【电机控制】OdriveFOC-无刷电机控制（指令篇）
【电机控制】OdriveFOC-无刷电机控制（软件篇）

【电机控制】OdriveFOC无刷电机速度环位置环

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、打开Odrivetool

1.Odrivetool

在开始菜单下（点击键盘上的windows键）输入cmd后Enter

在连接好Odrive的情况下，输入如下代码打开odrivetool

odrivetool

有蓝色字样表示成功连接

---

二、配置

1.报错处理

将配置重置为出厂默认值。

odrv0.erase_configuration()  

#取消超速报错

odrv0.axis1.controller.config.enable_overspeed_error = False

#电源吸收电流的能力 单位(A)

odrv0.config.dc_max_negative_current = -3 

2.设置编码器、电机参数

电机极对数，每个电机不一样，问店家参数

odrv0.axis0.motor.config.pole_pairs = 7  

设置编码器模式，我的是AS5047P,ABZ

odrv0.axis0.encoder.config.mode = ENCODER_MODE_INCREMENTAL

脉冲数为4000

odrv0.axis0.encoder.config.cpr = 4000

保存设置，下次重启不用重新设置

odrv0.save_configuration()

3.校准编码器、电机参数

校准电机参数，会出现滴的一声，然后电流滋滋声

odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_MOTOR_CALIBRATION

保存电机参数

odrv0.axis0.motor.config.pre_calibrated = True

校准编码器，会正转一圈，反转一圈

odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_ENCODER_OFFSET_CALIBRATION

查看是否报错（每一步都可以查看）

dump_errors(odrv0) 

Odrive校准电机编码器

三、闭环模式

1.进入闭环模式

输入指令，进入闭环（速度环、位置环、电流环都需要这一步！）

odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL

2.位置环

位置环设置

odrv0.axis0.controller.config.control_mode = CONTROL_MODE_POSITION_CONTROL	

设置转到第1圈的位置

odrv0.axis0.controller.input_pos = 1

3.速度环

速度环设置

odrv0.axis0.controller.config.control_mode = CONTROL_MODE_VELOCITY_CONTROL

速度环增益设置

odrv0.axis0.controller.config.vel_gain = 0.03

设置以速度为5运转

odrv0.axis0.controller.input_vel = 5

四、json配置（用现有例程直接用）

1.准备json文件

首先你需要准备好配置文件，这个文件的参数相当于例程，直接准备好的

配置文件下载链接

2.加载json文件

启动odrivetool

odrivetool

擦除配置

 odrv0.erase_configuration()

退出

quit

加载下载好的json文件（注意你自己的路径，这是我的路径，每个人不一样！）

odrivetool restore-config C:\Users\17802\Desktop\config.json

再启动odrivetool

odrivetool

3.配置电机参数

电机极对数，每个电机不一样，问店家参数

odrv0.axis0.motor.config.pole_pairs = 7  

设置编码器模式，我的是AS5047P,ABZ

odrv0.axis0.encoder.config.mode = ENCODER_MODE_INCREMENTAL

脉冲数为4000

odrv0.axis0.encoder.config.cpr = 4000

速度环增益设置（如果抖动就调小，我的一开始是0.5，非常抖，调到0.03平稳）

odrv0.axis0.controller.config.vel_gain = 0.03

电流限幅（看电机支持多少A，我的是10A，限幅如果是10A非常烫，因此设置5A）

odrv0.axis0.motor.config.current_lim = 5

保存设置（设置完毕后，必须保存！！）

odrv0.save_configuration()

4.控制指令

以速度5，位置10转动

odrv0.axis0.controller.config.vel_limit =5;odrv0.axis0.controller.input_pos = 10;

五、备用指令

将配置重置为出厂默认值。

odrv0.erase_configuration()  

重启

odrv0.reboot()

保存设置（设置完毕后，必须保存！！）

odrv0.save_configuration()

查看报错

dump_errors(odrv0)          

清除报错

dump_errors(odrv0, True)        

总结

本文仅仅简单介绍了OdriveFOC-无刷电机控制（指令篇），评论区欢迎讨论。