MDK下移植FreeRTOS到stm32并简单应用

一、FreeRTOS简单介绍

FreeRTOS是一款 “开源免费”的实时操作系统，遵循的是 GPLv2+的许可协议，由美国的 Richard Barry 于 2003 年发布，Richard Barry 是FreeRTOS 的拥有 者和维护者，在过去的十多年中FreeRTOS历经了 9 个版本，与众多半导体厂商合作密切， 累计开发者数百万，是目前市场占有率最高的 RTOS。
FreeRTOS于 2018 年被亚马逊收购，改名为 AWS FreeRTOS，版本号升级为 V10，且 开源协议也由原来的 GPLv2+修改为 MIT，与 GPLv2+相比，MIT 更加开放，你完全可以理解为是为所欲为的免费。V9 以前的版本还是维持原样，V10 版本相比于 V9 就是加入了一 些物联网相关的组件，内核基本不变。亚马逊收购FreeRTOS也是为了进军眼下炒的火热 的物联网和人工智能。

• 随着产品要实现的功能越来越多，单纯的裸机系统已经不能够完美地解决问题，反而会使编程变得更加复杂，如果想降低编程的难度，我们可以考虑引入RTOS 实现多任务管理，这是使用RTOS 的最大优势。

二、移植准备

• 下面的网址是官方最新源码的下载地址：
  https://sourceforge.net/projects/freertos/files/latest/download?source=files
  FreeRTOS源码在解压目录下的路径FreeRTOS_V9.0.0rc2\FreeRTOS\Source

• FreeRTOS的源码核心部分是tasks.c和list.c，其余的几个文件功能都是可选的，例如软件定时器、队列、协程等等。include文件夹里面的文件是操作系统相关的头文件，portable文件夹里的文件与平台相关
• 进入portable文件夹，打开keil文件夹，里面只有一个文件，文件提示See-also-the-RVDS-directory，意思是参照RVDS目录下的文件，以MDK建工程时，就是拿RVDS目录下的文件来替代的，因此应该把RVDS目录下的文件拷贝到Keil目录下，我们只需要把RVDS文件夹中的ARM_CM3文件拷贝到keil中即可。
  
  
• 这时portable文件夹中其他文件可以删除了，只保留keil，MemMang文件即可。

三、移植

（1）新建MDK工程

• 首先新建一个MDK工程，这里我使用的是正点原子的库函数模板，可以在www.openedv.com的资料下载里下载。

（2）添加FreeRTOS文件

• 点击上方
  
• 新建好FreeRTOS文件，将
  FreeRTOS\tasks.c
  FreeRTOS\list.c
  FreeRTOS\portable\Keil\ARM_CM3\port.c
  FreeRTOS\portable\MemMang\heap_4.c
  这四个文件添加进来
  第五个文件FreeRTOSConfig.h文件在FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil，这里我将它拷贝过来与这四个文件放在了一起，在添加的时候文件类型是默认显示.c文件的，要想看到.h文件需要选择All Files。
  

（3）添加头文件路径

• 点击上方
  
• 选择C/C++
  
• 点击右上角的新建，将图中的文件路径添加进来
  

（4）修改文件

• 修改stm32f10x_it.c文件
  
• 修改startup_stm32f10x_hd.s
  

四、应用

• 任务要求：
  task1，每间隔500ms闪烁（变化）一次LED；
  task2，每间隔2000ms，向串口发送一次指令数据“helloworld!"；
  task3，每间隔5000ms，从AHT20采集一次温湿度数据

• 主函数main.c

#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "LED.h"


//LED周期性闪烁任务1
void LedTask1(void *parameter)
{
	while(1)
	{
		LED0=0; //点亮LED
		printf("灯亮\r\n");
		vTaskDelay(500);
		LED0=1;//熄灭LED
		printf("灯灭\r\n");
		vTaskDelay(500);
	}
}

void SendTask2(void *parameter)
{
	while(1)
	{
	printf("helloworld!\r\n");
	vTaskDelay(2000);
	}
}

void CollectTask3(void *parameter)
{
	while(1)
	{
		printf("温度采集\r\n");
		vTaskDelay(5000);
	}
}
	

int main(void)
{
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);
	
	LED_init();
	uart_init(115200);
	
	xTaskCreate(LedTask1,"LED_TASK1",40,NULL,1,NULL);
	
	xTaskCreate(SendTask2,"Send_TASK2",40,NULL,2,NULL);
	
	xTaskCreate(CollectTask3,"Collect_TASK2",40,NULL,3,NULL);
	
	vTaskStartScheduler();
	
	while(1)
	{
		
	}
}

• 将程序烧录进核心板
• 效果展示
  由于本人硬件不齐全，所以使用串口调试来展示效果。
  

五、总结

通过这次移植FreeRTOS到stm32F103的实践，我对RTOS有了更深刻的了解，它能实现多任务管理，能降低编程的难度。这次实验我也是参考他人的教程进行的，但途中还是会遇到问题，结合其他人的教程才得以解决，所以我们在实践的时候可以多看看不同的教程，取长补短。

六、参考资料

1、https://blog.csdn.net/fzf1996/article/details/89035075
2、http://www.openedv.com/thread-77593-1-1.html