STM32学习笔记：TS90A 9g舵机的控制实现

         今天无意中在电脑边找到了以前购买的9g舵机，刚好上一篇文章记录了通过STM32产生PWM波形的过程，想着9g舵机也是采用PWM波形控制转动角度，这不刚好学有所用吗。

使用的硬件：

1. 野火的骄阳STM32F407IGT6控制板。
2. TS90A 9g舵机，外观如下图所示
   

        找到了以前的采购链接，但发现没有多少有用资料，通过网上找到的资料对比，发现舵机的控制原理如下：

从以上2张图片可以看出，我们只需要生成一个周期了20ms的PWM波，再通过高电平的时间（0.5ms~2.5ms）来控制舵机的旋转角度，看起来还挻简单的，接下来开干。

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大概的设置过程如下：

1，开通定时器TIM4（其实其它能够产生PWM波形的定时器也可以）的Channel 1，预分频器Prescaler设置为840-1，计数周期Counter Period设置为2000-1

        通过以上各参数设置，实际得到的TIM4定时器时钟频率为84000000/840/2000=50Hz，即PWM周期为20ms，满足9g舵机对脉冲周期的要求

2，设置计数模式为：Up，向上计数

3，设置Channel1为PWM输出模式：PWM Generation CH1

4，设置Mode为模式2：PWM mode 2   （默认为mode 1）

通过以上设置，我们已经得到了一路周期为20ms的PWM脉冲，点击GENERATE CODE生成代码，通过CUBE MX自动生成的文件并不能直接使用，需要作如下2处修改：

1，手动开启定时器的PWM输出通道：“HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_1);，加在main()函数中，和其它初始化函数一起在程序启动时运行

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 2 */

   HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_1);         // 舵机1 ：产生50Hz,周期20ms脉冲
    
    /* USER CODE END 2 */

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2，在  while (1)死循环中增加占空比设置函数——__HAL_TIM_SetCompare(&htimx,TIM_CHANNEL_x,0);

具体代码如下：

20ms周期对应2000个计数值，所以有以下对应关系

旋转角度与CCR计数器对应关系

周期（ms）	计数值	舵机旋转角度（°）
0.5	50	0
1.0	100	45
1.5	150	90
2.0	200	135
2.5	250	180

/* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
                            /* TS90A 9g模拟舵机旋转角度控制 */
        __HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_1,50);            //舵机旋转至0°位置
        HAL_Delay(300);            
        
        __HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_1,100);            //舵机旋转至45°位置
        HAL_Delay(300);        

        __HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_1,150);            //舵机旋转至90°位置
        HAL_Delay(300);    

        __HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_1,200);            //舵机旋转至135°位置
        HAL_Delay(300);    
        
        __HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_1,250);            //舵机旋转至180°位置    
        HAL_Delay(500);    
       
    /* USER CODE END WHILE */

}

代码编辑完成后，接着开始硬件接线工作

       9g舵机一共需要接3根线，将TIM4 CH1的输出引脚（STM32F407IGT6 为PD12）接至9g舵机控制黄色信号线；红色接至+5V，棕色接至GND。

接线完成后上电，我们可以看到舵机按照程序设定，

首先回到舵机的0°位置，然后停止300ms；

再回到舵机的45°位置，然后停止300ms；

再回到舵机的90°位置，然后停止300ms；

再回到舵机的135°位置，然后停止300ms；

最后回到舵机的180°位置，然后停止500ms；

至此，9g舵机的控制代码测试完成。

舵机旋转

由于舵机有各种型号，控制方式也各不相同，以上代码仅在9g舵机上测试通过，其它型号舵机是否能够适用仍需要做进一步的测试。