vins-fusion代码理解

代码通读了一遍做些总结，肯定有很多理解错了的地方，清晰起见详细程序都放到引用链接里。
从rosNodeTest.cpp开始

main函数

ros::init(argc, argv, "vins_estimator"); // ros节点初始化
ros::NodeHandle n("~");
readParameters(config_file);