VINS-FUSION 优化-在线同步时间td校准

论文结合源码详细介绍VINS-FUSION 优化-在线同步时间td校准。

视觉惯性里程计中，不同传感器之间的测量时间同步对于系统的精度和鲁棒性都至关重要。在实际操作时，由于传感器触发和传输过程延迟，在不同传感器测量会出现时间偏移，即时间不同步。所以本文将camera和IMU之间的数据流时间偏移td加入优化系统中，在线实时估计同步时间td。

camera和IMU数据流之间的时间偏移td如下图所示：

一、同步时间td

通常，低成本视觉惯性系统中，camera和IMU数据流是没有严格的时间同步对齐的，由于触发和传输过程的延迟，时间戳timestamp和真实的采样时间是不相等的，存在一定的时间偏移td。

考虑时间偏移td是一个常值，定义td如下：

因此，可以通过移动camer时间戳，使得camera和IMU数据流严格对齐。

二、相机平面特征点速度

为了使camera和IMU数据流对齐，相机数据序列移动td（td可以是正或负值）。实时移动特征点观测代替移动整个相机或者IMU数据流。为此，根据特征点的速度模型，补偿时间偏移td。

在足够短的时间内，可以认