PCL学习：点云分割-圆柱体模型分割

最新推荐文章于 2024-09-29 09:25:30 发布
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分类专栏： PCL学习
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本文链接：https://blog.csdn.net/zfjBIT/article/details/95054109
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本文介绍了使用PCL库的SACSegmentationFromNormals类进行点云数据的圆柱体分割。通过设置点云法线信息，该算法能有效地从点云中分割出圆柱形物体。流程包括直通滤波、法线估计、平面分割和圆柱体分割，并将结果保存及可视化展示。示例中，点云数据经过处理，成功分割出桌面和平面以及圆柱形杯子。
摘要由CSDN通过智能技术生成

pcl::SACSegmentationFromNormals< PointT, PointNT >

类 SACSegmentationFromNormals< PointT, PointNT ＞是利用采样一致性方法进行点云分割的类，与其父类 SACSegmentation 不同之处在于其在算法实现时采用了法线信息，即该类在进行运算输出之前需要设定法线信息 ，其继承关系如图所示。

 关键成员函数：

  SACSegmentationFromNormals (bool random=false)
  构造函数
 
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PCL学习：点云分割-平面模型分割
zfjBIT的专栏
07-08 6579
pcl::SACSegmentation< PointT > 类 SACSegmentation<PointT＞是利用来样一致性算法实现分割类，定义了所有相关的函数接口，该类的输入为设定需要分割的模型类型与相关参数，输出为最终估计的模型参数，以及分割得到的内点集合 ，利用不同的模型可以实现对点云中包含的不同类型的物体的分割，例如直线、平面、圆柱、圆球等的分割提取，在机器人自动识...
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在PCL中，可以使用pcl::SACSegmentationFromNormals类来实现圆柱体模型的分割。该类可以根据法线信息对点云进行分割，并提取出圆柱体点云。其原理是使用随机采样一致性（RANSAC）算法来估计圆柱体模型的参数，并从点云中提取圆柱体模型。该算法的基本流程如下：**1、**过滤掉远离感兴趣区域的数据点。**2、**估计每个点的表面法线。**3、**使用RANSAC算法从点云中分割出平面模型，并保存。**4、**使用RANSAC算法从点云中分割出圆柱体模型，并保存。
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03-05 1769
采用随机采样一致性估计从带有噪声的点云中提取一个圆柱体模型，程序流程如下： 过滤掉远于1.5米的点 估计每个点表面法线 分割出平面模型（桌面） 分割出圆柱体模型（水杯） 代码说明： （1）定义对象 pcl::PCDReader reader; pcl::PassThrough<PointT> pass; pcl::NormalEstimation<PointT, pcl::N...
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原理： pcl::correspondences类里面有query和match两个成员，分别是source和target点云上对应点对的索引。可以通过source[query]来访问source中的对应点；source[query].x,source[query].y,source[query].z来访问匹配点对中source对应点的x,y,z坐标。 代码实现 #include<pcl/io...
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一、简介 采用随机采样一致性估计从带有噪声的点云中提取一个圆柱体模型，程序的整体流程如下： （1）过滤掉远于1.5米的数据点； （2）估计每个点的表面法线； （3）分割出平面模型并进行保存； （4）分割出圆柱体模型并进行保存。 二、代码分析 1）定义在代码中所使用的对象与数据对象，读取相应的点云数据： // All the objects needed //定义在程序中使用到的对象 pcl::PCDReader reader; ...
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