ROS核心概念

1.1 节点与节点管理器

节点（Node）-- 执行单元

• 执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件 ；
• 不同节点可使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机；
• 节点在系统中的名称 必须是唯一的。

节点管理器（ROS Master）-- 控制中心

• 为节点提供命名和注册服务；
• 跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点互相查找、建立连接；
• 提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数

1.2 话题通信

话题（Topic）-- 异步通信机制

• 节点间用来传输数据的重要总线；
• 使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可能不唯一。

消息（Message）-- 话题数据

• 具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型；
• 使用编程语言无关的.msg文件定义，编译过程中生成对应的代码文件。

1.3 服务通信

服务（Service）-- 同步通信机制

• 使用客户端/服务器(C/S)模型，客户端发送请求数据，服务器完处理后返回应答数据；
• 使用编程语言无关的.srv文件定义请求和应答数据结构，编译过程中生成对应的代码文件。

1.4 话题与服务的区别

	话题	服务
同步性	异步	同步
通信模型	发布/订阅	服务器/客户端
底层协议	ROSTCP/ROSUDP	ROSTCP/ROSUDP
反馈机制	无	有
缓冲区	有	无
实时性	弱	强
节点关系	多对多	一对多（一个server）
适用场景	数据传输	逻辑处理

1.5 参数（Parameter）-- 全局共享字典

• 可通过网络访问的共享、多变量字典；
• 节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数；
• 适合存储静态、非二进制的配置文件，不适合存储动态配置的数据。

1.6 文件系统

功能包（Package）

• ROS软件中的基本单元，包含节点源码，配置文件，数据定义等

功能包清单（Package manifest）

• 记录功能包的基本功能，包含作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志

元功能包（Mata Package）

• 组织多个用于同一目的的功能包