ROS空间站与功能包

3.1 工作空间

工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关的文件夹。

• src: 代码空间（Source Space）
• build: 编译空间(Build Space)
• devel: 开发空间(Development Space)
• install: 安装空间(Install Space)

3.1.1 创建工作空间

创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src(创建文件夹，-p可创建多级目录)
cd ~/catkin_ws/src(进入文件夹)
catkin_init_workspace(初始化工作空间)

编译工作空间

cd ~/catkin_ws/
catkin_make
编译单独功能包：catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“package_name”
加快编译速度可用：catkin_make -j3 -l3

设置环境变量
source devel/setup.bash
检车环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH

3.2 功能包（package）

功能包是存放用户功能代码的文件夹
同一个工作空间下，不允许存放同名功能包
不同工作空间下，允许存放同名功能包

3.2.1 功能包的内容

• include : .h文件
• src : .cpp文件
• launch : launch文件
• urdf : .urdf文件
  .urdf文件是在rviz工具里面的三维模型的一个描述文件
• config : 参数文件, .yaml, srv, msg, action
• action：用户自定义的数据消息数据类型文件
  scripts：可执行脚本文件(Python)
  CMakeList.txt : 定义编译规则
  package.xml : 定义package的属性(对功能包描述的文件)

3.2.2 创建功能包

创建功能包
catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
示例：

catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash(如果已设置工作空间则不用)