PCL学习之----读取点云数据

最新推荐文章于 2024-09-14 21:53:48 发布

PD灬灰太狼

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文章标签：学习

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42914355/article/details/141502944

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该篇是读取一个PCD格式的点云数据然后进行Z轴高度渲染并显示。

#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>
int user_data;
using std::cout;
using namespace std;
int main() {

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud_section.pcd", *cloud) == -1) {
        PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd \n");
        return (-1);
    }
	cout << cloud->points.size() << endl;
	pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("display");//创建显示对象
	viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);//设置显示背景颜色
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ> fildColor(cloud, "z");//按照z字段进行渲染
	viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, fildColor, "sample");//显示点
	while (!viewer.wasStopped())
	{
		viewer.spinOnce();
	}
	system("pause");
	return 0;
}