Windows环境下Kitti点云文件bin转pcd

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前言

代码是网上找的（基于ubuntu的），我改成了windows可用的，更改输入输出目录后，可直接用在kitti的点云文件上，将bin格式转成pcd格式。 需要用到pcl库。

运行环境

window10 +vs2019 debug x64

一、代码

#include <ctime>
#include <string>
#include <vector>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <io.h>

using namespace std;

static std::vector<std::string> file_lists;

bool computePairNum(std::string pair1, std::string pair2)
{
   
    return pair1 < pair2;
}

void sort_filelists(std::vector<std::string>& filists, std::string type)
{
   
    if (filists.empty())return;

    std::sort(filists.begin(), filists.end(), computePairNum);
}

void readKittiPclBinData(std::string& in_file, std::string& out_file)
{
   
    // load point cloud
    std::fstream input(in_file.c_str(), std::ios::in | std::ios::binary);
    if (!input.good()) {
   
        std::cerr << "Could not read file: "