使用CSF对kitti的点云数据过滤出地面点云，结合PCL使用，C++实现

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前言

环境：win10+vs2019

使用CSF进行地面点云滤波，使用了PCL库读取显示点云，CSF算法使用github开源代码，自己编译生成CSF.lib。
https://github.com/jianboqi/CSF
测试所用pcd点云文件

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一、代码

#include <string>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>//PCL对各种格式的点的支持头文件
#include <pcl/io/pcd_io.h>//PCL的PCD格式文件的输入输出头文件
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>//点云查看窗口头文件
#include <pcl/filters/filter.h>	//滤波相关头文件
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>
#include "CSF.h"

using namespace std;

void clothSimulationFilter(const vector< csf::Point >& pc,vector<int> &groundIndexes,vector<int> & offGroundIndexes)
{
   
	//step 1 read point cloud
	CSF csf;
	csf.setPointCloud(pc);// or csf.readPointsFromFile(pointClouds_filepath); 
	//pc can be vector< csf::Point > or PointCloud defined in point_cloud.h

	//step 2 parameter settings
	//Among these paramters:  
	//time_step  interations class_threshold can remain as defualt in most cases.
	csf.params.bSloopSmooth = false;
	csf.params.cloth_resolution =