STM32笔记之 SWJ（JTAG-DP和 SW-DP）

写在前面：
本文章旨在总结备份、方便以后查询，由于是个人总结，如有不对，欢迎指正；另外，内容大部分来自网络、书籍、和各类手册，如若侵权请告知，马上删帖致歉。

 

目录

一、调试支持（DBG）

二、调试端口（serial wire and JTAG）

三、JTAG-DP和 SW-DP切换

四、JTAG/SWD复用功能重映射

五、跟踪引脚分配

六、释放 PA15、PB3、PB4作为 GPIO口使用

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一、调试支持（DBG）

在 STM32F10x中，支持两种调试接口：1、串行接口；2、JATAG调试接口

其调试框图如下：

由以下几部分组成：

• SWJ-DP：串行/JTAG调试端口
• AHP-AP：AHB访问端口
• ITM：执行跟踪单元
• FPB：闪存指令断点
• DWT：数据触发
• TPUI：跟踪单元接口(仅较大封装的芯片支持)
• ETM：嵌入式跟踪微单元(在较大的封装上才有支持此功能的引脚)

 

二、调试端口（serial wire and JTAG）

STM32F10xxx内核集成了串行/ JTAG调试接口 (SWJ-DP)。这是标准的 ARM CoreSight调试接口，包括 JTAG-DP接口(5个引脚)和 SW-DP接口(2个引脚)。

• JTAG调试接口(JTAG-DP)为AHP-AP模块提供5针标准JTAG接口。
• 串行调试接口(SW-DP)为AHP-AP模块提供2针(时钟＋数据)接口。

在 SWJ-DP接口中，SW-DP接口的 2个引脚和 JTAG接口的 5个引脚中的一些是复用的。

上面的图显示异步跟踪输出脚 (TRACESWO) 和 TDO是复用的，因此异步跟踪功能只能在 SW-DP调试接口上实现，不能在 JTAG-DP调试接口上实现。

 

三、JTAG-DP和 SW-DP切换

JTAG调试接口是默认的调试接口。
如果调试器想要切换到 SW-DP，必须在 TMS/TCK上输出一指定的 JTAG序列(分别映射到 SWDIO和 SWCLK)，该序列禁止 JTAG-DP，并激活 SW-DP。该方法可以只通过 SWCLK和 SWDIO两个引脚来激活 SW-DP接口。

指定的序列是：
1. 输出超过 50个 TCK周期的TMS(SWDIO)＝ 1信号
2. 输出 16个 TMS(SWDIO)信号 0111100111100111 (MSB)
3. 输出超过 50个 TCK周期的TMS(SWDIO) ＝ 1信号

 

四、JTAG/SWD复用功能重映射

当 STM32引脚不够用时，我们可以分配 JTAG/SWD的引脚作为普通 GPIO口来使用。

从上图或者通过查看数据手册的引脚定义可以看到，当系统复位后，会默认把以上引脚复用为调试功能；PA15引脚复位后的主要功能为 JTDI、PB3为 JTDO、PB4为 JNTRST，如果把这些引脚作为普通引脚使用时，则需要进行重映射。通过设置复用重映射和调试 I/O配置寄存器 (AFIO_MAPR) 的 SWJ_CFG[2:0]位，可以改变上述重映像配置。

 

这里的配置，在标准库文件中几个相关的宏定义分别为：

#define GPIO_Remap_SWJ_NoJTRST      ((uint32_t)0x00300100)  /*!< Full SWJ Enabled (JTAG-DP + SW-DP) but without JTRST */

#define GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable  ((uint32_t)0x00300200)  /*!< JTAG-DP Disabled and SW-DP Enabled */

#define GPIO_Remap_SWJ_Disable      ((uint32_t)0x00300400)  /*!< Full SWJ Disabled (JTAG-DP + SW-DP) */

并通过 GPIO_PinRemapConfig();函数写使（失）能

 

五、跟踪引脚分配

从上图我们可以知道，通过 SWJ_CFG[2:0]位重新选择映射 GPIO，可以释放对应的 IO口，但是，特别注意的是 PB3这个跟踪引脚；在另一张图中：

注意 PB3的脚注，“ I/O口只可在不使用异步跟踪时使用 ”

这里说一下异步跟踪模式和同步跟踪模式

• 异步模式

异步模式需要 1个额外的引脚并且存在于所有的封装。此模式仅在串行调试接口有效(不支持JTAG调试接口)。

• 同步模式

同步模式根据跟踪数据长度使用 2到 6个额外引脚，并且只存在于大封装芯片里。此外，此模式在 JTAG调试接口和串行调试接口下都可使用，并提供比异步跟踪更好的数据输出量。

因此，调试器需要设置 Debug MCU Configuration寄存器的 TRACE_IOEN和 TRACE_MODE[1:0]位来分配跟踪引脚。默认时，跟踪脚是不分配的。对应如下图：

 

六、释放 PA15、PB3、PB4作为 GPIO口使用

一般，我们都是用 JTAG接口或 SW接口对程序进行调试下载；常见的都是用 ST-Link来下载，所以用 SW接口用的比较多，但平常我们在引脚够用的时候，并不考虑去修改这些调试接口；当引脚不够用时，可以保留 SW-DP的接口，释放 PA15、PB3、PB4。

释放 PA15和 PB4这个容易，通过 GPIO_PinRemapConfig();函数，把 JTAG-DP接口禁止，只允许 SW-DP接口。

而 PB3这个调试引脚，比较特殊一点，需要设置 DBGMCU_CR寄存器，这个寄存器位说明如下：

我们要做的就是配置 TRACE_IOEN=0，不分配跟踪引脚。

上面说了，异步跟踪功能只能在 SW-DP调试接口上实现，当我们在软件上选择使用 SW-DP调试时，便会把一开始默认的 JTAG-DP切换到 SW-DP，而对应的，也会开启异步跟踪功能，使得我们可以在 IDE上可以进入 DEBUG模式调试。

就拿 keil编译来说：

一般我们是使用以下那种 ST-Link debug链接器的，如下图：

接着按上图的箭头指示点进去，可以得到下图：

然后，对应着上图，方框那里嘛，就是 SW-DP的 SWDIO去识别链接器，箭头指示那里，就是选择是 SW-DP模式还是 JATAG-DP模式，对应的选择不同，方框里的界面也不一样（应该说整个界面配置吧），可以看一下在 JATAG-DP模式的界面，如下图：

另外，由于我们使用的 ST-Link一般都是只有四根线，所以这也是为什么看到的教程都是说在 Port选项这里选 SW。

扯了这么多，最后，释放 PA15、PB3、PB4总的代码就是：

DBGMCU->CR = DBGMCU->CR & ~((uint32_t)1<<5);	// 不分配跟踪引脚，释放 PB3

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);	// 使能复用时钟和引脚 GPIO时钟
	
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);	// 切换 SWJ调试，释放 PA15，PB4, PB3

值得注意的是，当释放禁用了 PB3的异步跟踪后，就无法正常进行 DEBUG调试了。