VTK(二)---相机外参矩阵Tcw转VTK相机，构建VR虚拟相机

 
VR技术：在VTK中构建一个与真实世界一样的虚拟相机，具有对应的运动映射。

 
 

一、解析

当我们使用SLAM技术获得相机的位姿Tcw时（即从世界坐标到相机坐标的映射矩阵），我们需要在VTK中建立一个一模一样的相机，并建立相同的运动映射。相机的位姿总共有六个自由度，在VTK中也应该有六个自由度。我们可以利用vtk的三个函数来进行设定：

aCamera->setFocalPoint(); //f=2
aCamera->setPosition();   //f=3
aCamera->setViewUp();     //f=1

前两个函数决定了5个自由度，最后一个决定了1个自由度

常用相机的坐标系如图所示：

在VTK中相机位姿的表达：

从图中我们可以确定的是，相机的位置(Position)表达是一样的，focalPoint是在相机的Z方向的，viewup是在常用坐标系y轴的负方向，这样我们就可以确定映射关系。

对于外参矩阵Tcw,可以拆成旋转矩阵Rcw 和平移矩阵 tcw，相机的位置可以表示为:
$$P_w=-R_{cw}^T\cdot t_{cw}$$
对于focalPoint，由相机的位置postion和focalPoint可以确定相机的朝向，这里就是常用坐标系的Z坐标轴方向。旋转矩阵的行、列分别代表了不同的意义:
$$\begin{gathered} 行：O{x}_{wc}，O{y}_{wc}，O{z}_{wc} \\ 列：N{x}_{cw}，N{y}_{cw}，N{z}_{cw} \end{gathered}$$
行代表相机坐标的x,y,z轴在世界坐标系下的方向，列代表世界坐标系x,y,z轴在相机坐标系下的方向。这里只取旋转矩阵的第三行：$R_{cw}.row(2)$就能得到position到focalPoint也就是相机坐标Z轴的方向向量，同时第二行的负值：$-R_{cw}.row(1)$就能代表viewUp.

二、方法

R = Tcw.rotation()
t = Tcw.translation()

eye = - R.transpose() * t          //位置
focus = eye + R.row(2).transpose()*focalLength //focalPoint 的位置(相机Z轴)
up = - R.row(1)                    //up方向(相机y轴负方向)

aCamera->setPosition(eye); 
aCamera->setFocalPoint(focus);
aCamera->setViewUp(up);    

focal length 即为焦距，单位mm。
设置相机的视角和图像中心：

double wcx = -2*(cx-width/2) / width;
double wcy = -2*(cy-height/2) / height;
double viewAngle = 2.0 * std::atan2(height/2.0,fy) * 180.d / M_PI;
aCamera->SetWindowCenter(wcx,wcy);
aCamera->SetViewAngle(viewAngle);

显示：

ren->SetActiveCamera(aCamera)
ren->ResetCameraClippingRange();
renwin->Render();