毫米波雷达在无人机避障系统中的应用

电子科技大学 格拉斯哥学院 2017级 郝逸嘉

摘要：近年来，无人机技术得到了快速的发展和广泛的应用，预计在未来将被应用到更多的领域。尽管日趋成熟，目前无人机技术在实际应用中仍然存在着很多安全问题，同时还面临着相关法滞后的问题。本文讲述了无人机技术的研发现状,介绍了无人机避障系统的组成包括测距模块（雷达测距传感器等）以及它的工作原理和作用。最后分析了无人机技术发展所面临的问题及可能的解决方案。
关键词：无人机技术；避障系统；传感器；毫米波雷达；

无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)是由无线电遥控设备和自带的程序控制装置操纵,或由机载计算机全程或间歇操纵的不载人飞机。无人驾驶飞机是交互技术、GPS、雷达技术等的重要应用，具有重要研究意义,同时具备提升安全性和工作效率,降低成本和其他社会效益。无人驾驶飞行器通常比有人驾驶的飞行器更适合于完成那些太“枯燥、肮脏或危险”的任务。无人机在军事和民用领域都取得了长足的进步。其中，在民用领域,如航空摄影、农业、植保、微型自动定时器、特快运输、救灾、野生动物观察、传染病监测、测绘、新闻报道、电力巡视、救灾、胶片、电视拍摄、浪漫制作等极大地扩大了无人机本身的使用。发达国家也在不断积累经验，拓展无人机技术的产业应用，推动其发展。

1.无人机技术的研究现状

通过对无人机技术的研究和分析,发现目前大多数无人机防撞系统具有测距精度差、易受环境影响等缺点。为了解决这一问题,国外对多旋翼无人机防撞系统进行了深入的研究。2009年，Sobers等人研制了一架具备防撞系统的四旋翼飞机,其装有可用于室内定位和测绘的红外传感器。2012年,Chee和zhong开发了一种四旋翼无人机,能够在室外环境中自主导航和避障,使用位置控制器来调整使用四个红外传感器测量的障碍物的距离。之后,Gageik等人针对四旋翼无人机飞行过程中的碰撞问题,提出了采用12个超声波传感器的自主控制系统。</