Robosense 激光雷达slam建图（3）：使用hector_slam建图

前面两篇文章进行了激光雷达的测试和三维点云转二维，这里就可以进行slam建图了，我们这里采用hector_slam包进行建图。

1，安装hector_slam

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam
cd ~/catkin_ws
catkin_make

2，修改tutorial.launch文件

cd ~/catkin_ws/src/hector_slam/hector_slam_launch/launch
gedit tutorial.launch

将原来的文件改为如下：

<?xml version="1.0"?>

<launch>

  <arg name="geotiff_map_file_path" default="$(find hector_geotiff)/maps"/>

  <param name="/use_sim_time" value="false"/>

  <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"
    args="-d $(find hector_slam_launch)/rviz_cfg/mapping_demo.rviz"/>

  <include file="$(find hector_mapping)/launch/mapping_default.launch"/>

  <include file="$(find hector_geotiff)/launch/geotiff_mapper.launch">
    <arg name="trajectory_source_frame_name" value="scanmatcher_frame"/>
    <arg name="map_file_path" value="$(arg geotiff_map_file_path)"/>
  </include>

  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="map_to_odom" args="0.0 0.0 0.0 0 0 0.0 /odom /base_link 10"/>

  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_frame_laser" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /laser 10"/>

</launch>

主要做了两点修改：

1. 将<param name="/use_sim_time" value="false"/>中的true改为false;
2. 添加了两个tf变换坐标。

3，修改mapping_default.launch文件

上一步骤中修改了tf坐标的名称，这里也需要在对应的地方那个修改。如下：

cd ~/catkin_ws/src/hector_slam/hector_mapping/launch
gedit mapping_default.launch

修改如下：

  <arg name="base_frame" default="base_link"/>
  <arg name="odom_frame" default="base_link"/>

4，修改rslidar中的frame_id

由于hector_slam从激光雷达处订阅的frame_id为laser, 而激光雷达发布的frame_id为rslidar，因此需要对rslidar中的源码进行修改，并重新编译。如下：

#源码位置
cd ~/catkin_ws/src/ros_rslidar/rslidar_driver/src
gedit rsdriver.cpp

将private_nh.param("frame_id", config_.frame_id, std::string("rslidar")); 中的rslidar改为laser

#重新编译rslidar_ros
cd ~/catkin_ws/src
catkin_make

5，创建slam.launch文件

cd ~/catkin_ws/src/ros_rslidar/rslidar_pointcloud/launch
gedit slam.launch

在创建的空文本中输入如下：

<launch>

  <include file="$(find rslidar_pointcloud)/launch/rs_lidar_16.launch" />

  <include file="$(find pointcloud_to_laserscan)/launch/point_to_scan.launch" />

  <include file="$(find hector_slam_launch)/launch/tutorial.launch" />

</launch>

第一个是启动激光雷达，第二个是将三维point转换为二维scan，第三个是执行hector_slam功能。

这里需要注意的是，第一个和第三个都启动了rviz，需要将第一个launch文件中的rviz注释掉。如下：

cd ~/catkin_ws/src/ros_rslidar/rslidar_pointcloud/launch
gedit rs_lidar_16.launch

rviz注释掉：

  <!-- <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz"  args="-d $(find rslidar_pointcloud)/rviz_cfg/rslidar.rviz" /> -->

7，启动slam.launch 文件

roslaunch rslidar_pointcloud slam.launch

正常的话便会显示如下，手持雷达平稳移动，便会对周围的环境进行建图：

看下节点流程图rqt_graph，如下：