VS2017编译KinectFusionlib全程记录

在VS2017中编译KinectFusion过程中遇到了很多问题，开一篇帖子，记录一下

编译平台与源码地址

编译平台：win10; VS2017; CUDA10
源码地址： https://github.com/chrdiller/KinectFusionLib
编译工具：CMake

编译流程

Linux: 安装好相关依赖，CMake一下就行（没有试过 还真试过，问题不大）
Windows: 理论上说也是CMake一下就行，注意使用的IDE最高只能是VS2017，更新的版本不支持；一个在windows中使用CMake的教程例如：https://zhuanlan.zhihu.com/p/110168155 。但是，直接使用这套流程编译该项目是不行的，否则就没有这个帖子了 我们需要做一些修改

出现的问题及对应的修改方案

• 首先，根据作者提示修改CMakeLists.txt中CUDA 结构设定语句（line 19）和Opencv安装位置(line 24 )；根据自己的CUDA版本调整CUDA package的版本；我这里调整后是这样的·：

find_package(CUDA 10.0 REQUIRED)
IF (CUDA_FOUND)
    include_directories("${CUDA_INCLUDE_DIRS}")
    # Optional: Specify the arch of your CUDA hardware here
    SET(CUDA_NVCC_FLAGS ${CUDA_NVCC_FLAGS};-O3;-std=c++11 -gencode arch=compute_75,code=sm_75)
ENDIF ()

## OpenCV
# Optional: Set OpenCV_DIR if you want to use a custom version of OpenCV
#SET("OpenCV_DIR" "/opt/opencv/usr/local/share/OpenCV")
SET("OpenCV_DIR" "D:/OpenCV3.4.5/build/install/lib")

Eigen3查找问题

• CMake中最先出现的是Eigen3找不到的问题

CMake Error at CMakeLists.txt:34 (find_package):
  By not providing "FindEigen3.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has
  asked CMake to find a package configuration file provided by "Eigen3", but
  CMake did not find one.

解决方案：主要参照了此处的第二种方法，在CMakeLists.txt中添加语句，并使用拷入FindEigen3.cmake。然后就可以手动指定本地eigen库路径了。

Eigen3 "="重定义问题

编译后重新生成时，会发生如下问题：

"operator=" has already been declared in the current scope	KinectFusion	
d:\eigen\eigen\eigen\src\Core	d:\eigen\eigen\eigen\src\Core\Ref.h

查了一圈，说是仅使用_Eigen/Core，然后将其它部分封装起来，这个问题就可以解决，参见 。但是，做了一下木有效果，难顶了。后面有解决方案了再更吧