日本人形机器人仿真环境搭建

机器人

官网在这里
http://ai2001.ifdef.jp/uvc/uvc.html

我们可以下载他们的源码

ODE引擎安装

这个是刚体动力学模拟引擎，我用的是windows，大家可以自己参考着官网来（http://ode.org/wiki/index.php/Manual#Install_and_Use）安装：

1、先从连接中下载源码：
https://bitbucket.org/odedevs/ode/downloads/

我下载了ode-0.16.5，解压后进入build目录，可以看到premake4.exe。在此处右键打开终端，输入 .\premake4.exe --help，他会给你一堆提示，可以看到它最多构建VS2010的工程：

2、编译源码
在上面打开的终端中输入.\premake4.exe --platform=x64 --with-demos --only-double vs2010。等编译完你就能在当前路径下看到工程了：
进去找到ode.sln文件，双击打开，确定升级：

3、测试环境
点击运行，等待项目编译完，会自动弹出终端窗口，代表我们安装成功了：
关闭窗口，新建一个vs控制台工程，进入ode/demo文件夹，拷贝出一个demo到工程路径下，用来测试我们自己需要的配置：

打开项目属性，在附加包含目录里面添加这两个

在预处理里面添加_MT; dIDEDOUBLE; CCD_IDEDOUBLE; _CRT_SECURE_NO_DEPRECATE; _SCL_SECURE_NO_WARNINGS; _CRT_NONSTDC_NO_DEPRECATE; _USE_MATH_DEFINES;

然后就是，下面这几个lib我们也需要添加

在附加依赖项中添加D:\Dowload\人型机器人\算法\ODE\ode-0.16.5\lib\DebugDLL\ode.lib ; D:\Dowload\人型机器人\算法\ODE\ode-0.16.5\lib\DebugDLL\drawstuffd.lib; user32.lib; winmm.lib; gdi32.lib; opengl32.lib; glu32.lib;：
编译运行，提示缺少头文件，把头文件从demo目录拷贝过来，添加到工程，再运行：

找到这个dll，将其拷贝到工程目录下：

再运行，报错：

打开之前报错添加的头文件：#include “texturepath.h”
修改为我们当前的纹理路径：
运行成功：

添加机器人

把下载的文件添加到工程，把原来的demo移除（我直接注释了main函数）。

运行报错：
打开源码，把路径改成之前那个路径：

运行报错，乱码是因为文件是日本的编码，我在里面加了中文，编码错误：

那就使用相对路径把，我的是：../../ode-0.16.5/drawstuff/textures，再运行即可成功：