2022年9月30日，马斯克 Optimus（擎天柱）原型机再次点燃大家对人形机器人的热情。从1972年早稻田大学WABOT，到2022年特斯拉首秀Optimus，人类科学家对人形机器人的研发走过了半个世纪。当前全球人形机器人行业内的优势企业包括波士顿动力、索尼、本田、SoftBank Robotics、Agility等，总体上来看，全球人形机器人研究主要集中于以欧美、日本和中国为代表的地区。
工信部近日印发《人形机器人创新发展指导意见》（以下简称《指导意见》），计划到2025年，初步建立人形机器人创新体系；2027年，综合实力达到世界先进水平，成为重要的经济增长新引擎。《指导意见》一经发布立即受到各界关注，并引发关于人形机器人的热议。
我国人形机器人研究始于20世纪90年代，在国家“863”计划、国家自然科学基金，以及其他部门及地方的资助下，国防科技大学、哈尔滨工业大学、清华大学、北京理工大学、浙江大学、中国科学院自动化所等多家单位取得了丰硕的研究成果，培养了大量科研团队与技术人员。
2024年被业界广泛称为人形机器人元年，各地方争相加大投资力度，围绕这一新兴赛道展开激烈竞争。据路边社报道，国内科技大厂几乎都已入场，多家公司加快技术研发和量产进程，目前全国已有超过70家人形机器人团队。
01
国防科技大学Blackman
国防科技大学早在1987年就开始了步行机器人系统与技术领域的研究工作，是国内首个开展双足步行机器人研究的高校。1990年，其公布的双足步行机器人样机能实现0.36km/h的静态行走。1999年，发布了中国第一台能够实现静态和动态行走的类人型双足机器人“先行者”。2003年，公布了Blackman步行机器人，最大动态行走速度可达1.08km/h。2010年，在国家“863”计划支持下，研制了步行机器人Blackman-Ⅱ，实现了仿人双足机器人自主打乒乓球。2011年，成功开发了步行机器人Blackman-Ⅲ。2021年，研究了液压驱动双足机器人的轨迹规划和运动控制技术，机器人最大前进速度达到2.5m/s。
02
哈尔滨工业大学HIT Humanoid
哈尔滨工业大学机器人研究所有多名院士和众多杰出领军科研人才，其人形机器人系统HIT WLR样机系统已经完成多次迭代，采用轮腿复合方式，以液压驱动为主，重80kg，高1.7m，具有轮式快速移动特点，最高速度超过15km/h,腿式跳跃过障0.5m，并具备通过斜坡、起伏地形和搬运能力，具有自主定位、建模和导航功能。此外，还研制了类Atlas的液压驱动双足机器人HIT Humanoid，重量60kg，身高1.6m，拥有21个自由度，目前该机器人已完成样机的研制。今年8月，博实股份与哈工大签订《战略合作框架协议》，共同设立人形机器人关键技术及原理样机产业化研发项目，并在未来共同推进相关技术成果和产品的产业化。
03
理工汇童6
今年世界机器人大会北京理工大学推出了“汇童6”仿人机器人， “汇童6”身高165cm，体重为55kg，全身拥有26个自由度，可完成走、跑、跳等一系列精细动作，奔跑速度可达7km/h，跳跃高度为0.5m，双足原地跳跃距离可达1m，能够自主攀登20cm高度的楼梯，自主跨越30cm高度障碍。
北理工团队早在2001年就开始了第一台人形机器人的研发，成功研制了7代人形机器人。 2002年，研制出了国内第一个无缆行走机器人，能进行太极拳、刀术表演；2010年，机器人实现了乒乓球对打；2016年起，机器人实现了摔、滚、走、爬、跳、攀等多模态运动能力，实现了具有国际首创的摔倒保护、翻滚、行走、爬行等多模态运动及转换。目前，已实现6km/h的跑步速度，跳高0.5m，前跳1m，实现了前滚翻、站立摔倒，并重新站起等功能，在机器人运动、作业、视觉识别、智能决策等关键技术方面，均取得重要进展，正朝着更高的技术指标和实际应用方向迈进。
04
浙江大学悟空4.0
浙大机器人团队在世界机器人大会现场推出第四代仿人机器人悟空，新款悟空通过融合腿足运动技术和环境感知技术，实现了机器人的三维环境地图构建和自主动态导航。可以行走过包括楼梯，草地，可以过钢管障碍物，25°斜坡等等一系列复杂地形。目前的行走状态最高速度为6km/h。此外，目前可以实现最大0.5m的跳跃高度。
据悉，浙江大学自2006年起开始研制人形机器人，突破了自适应精确建模、动态平衡控制、全身协调控制、智能感知决策等核心技术，先后完成四代“悟空”系列人形机器人系统研制。一代“悟空”人形机器人突破了手足眼融合技术，实现了人-机、机-机对打乒乓球，在国际上形成了较大影响。四代“悟空”人形机器人最快运动速度超过6km/h，跳高0.5m，可上下25度斜坡和10cm台阶，可适应室外路面、草丛、泥地等多种地形。在钢管路面和外部推力干扰等未知扰动下，可快速恢复平衡并保持稳定行走。通过融合腿足运动技术与环境感知技术，实现了机器人的三维环境地图构建和自主动态导航。
05
优必选WalkerX、优悠
优必选自2016年开始研发大型人形机器人以来，经过多代工程迭代，第一代双足机器人Walker在CES 2018上亮相，并引起行业广泛关注。今年熊猫机器人优悠和Walker X 亮相成都大运会闭幕式，其中熊猫机器人优悠曾在迪拜世博会中国馆服务6个月。Walker X身高130cm，重63kg，全身具备41个高性能伺服关节构成的灵巧四肢、多目立体视觉和全向听觉等感知系统，行走速度最快可达3km/h，还可以在20度斜坡行走，实现“坡度实时自适应”。熊猫机器人优悠基于Walker X，以大熊猫的形象为设计原型量身定制。
优必选先后推出人形机器人的核心伺服舵机、消费级人形机器人Alpha系列、STEM教育智能编程机器人Jimu和智能云平台商用服务机器人Cruzr等多款产品。优必选股东中不乏知名机构，如腾讯、启明创明、工商银行、鼎晖投资、科大讯飞、泰国正大、海尔、澳洲电信、居然之家、民生证券、中信金石、民银国际、中广核、松禾资本等，优必选正在冲刺港股IPO。倘若顺利上市，优必选将成为“人形机器人第一股”。
06
宇树科技H1
2023年8月宇树科技发布了旗下首款人形机器人H1，该机器人身高约180cm，重约47kg，配备有3D激光雷达和深度相机，具有360°全景深度感知，行走速度约1.5m/s。
宇树科技成立于2016年8月，创始人王兴兴，公司坐标浙江杭州，是研发、生产和销售消费级、行业级高性能四足机器人、灵巧六轴机械臂和人形机器人的新锐创企。目前公司已推出Laiakgo、Aliengo、A1、Go1、B1、H1等多款四足机器人产品，累积销量数千台，遍布数十个国家。宇树科技曾受邀参加2021牛年央视春晚、2022冬奥会开幕式、2023 Super Bowl（美国春晚）赛前表演、2023杭州亚运会和亚残运会等。
07
小鹏汽车PX5
今年1024科技日上，小鹏汽车创始人何小鹏公布了全新自研双足机器人PX5。PX5身高150cm，具备超轻量级类人手臂，采用驱控一体设计，单臂具备7自由度。PX5拥有仿人灵巧手，单手有11个自由度，双指保持力1kg，采用刚柔混合驱动方案，提供对不同形状物体的抓取包覆姿态，可实现精准倒水、拿小物品、抽纸巾、与人握手等行为。据介绍，PX5拥有双足行走和跨越障碍能力，可在室内外大步行走、敏捷运动、抗扰越障。发布会上，何小鹏介绍PX5可以握螺丝刀、提箱子、捏圆珠笔、端杯倒水、骑平衡车等等。
小鹏汽车成立于2014年，总部位于广州，是以智能驾驶为核心竞争力的新能源汽车公司，由何小鹏、夏珩、何涛等人发起，随着人形机器人兴起，小鹏汽车积极投入研发，将人形机器人作为未来发展的重要战略之一。小鹏曾与生态链企业鹏行智能联合推出四足机器马。
08
达闼科技XR-4
达闼科技过往一直专注于轮式人形机器人。在2023世界机器人大会上第一次展出了双足机器人XR-4（又名七仙女）。七仙女拥有60多个智能柔性关节，在业界处于领先水平；采用并联驱动结构和高扭矩密度电机，峰值扭矩高达600N·m，通过多模态大模型RobotGPT赋能，实现高性能的具身智能。七仙女将在2025年实现量产。
达闼科技2015年由曾任中国移动研究院院长黄晓庆创立，公司位于北京望京。达闼科技创新性地提出 “云端机器人”（“云脑+安全网+机器人”）架构并成功实现云端机器人的商业化。此外，达闼开创性的研发了集通信、计算、传感于一体的机器人智能柔性关节SCA，解决了机器人硬件在标准化、集成化及产业化方面的局限，降低了机器人准入门槛、加速产业生态形成。
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追觅科技
今年世界机器人大会上，追觅科技展示了人形机器人，该机器人能够在支架支撑下直立行走，并能够在现场为观众制作咖啡。追觅通用人形机器人实现了高度仿生，身高178cm，体重56kg，全身共44个自由度，其中单腿6个自由度，可以完成单腿站立。交互方面，配备了深度相机，可以完成室内三维环境的建模，结合先进步态控制算法+多种传感器，能够适应不同路面，实现自主避障。
追觅科技成立于2017年，同年年底加入小米生态链，负责智能清洁类目。公司总部位于苏州，公司前身是创始人俞浩在清华大学创建的 “天空工场”。“飞机与梦”，是俞浩从小的向往，但长大以后，他慢慢意识到自己的梦想与其说是“造飞机”，不如说是用科技不断探索极限。
2021年，追觅科技曾成功完成一轮36亿C轮融资，创下了智能硬件行业最大单笔融资纪录。2021年后，追觅科技就开始布局广义机器人生态，先后推出了仿生四足机器狗、通用人形机器人、商用送餐机器人、泳池清洁机器人等智能服务机器人产品。
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北京钢铁侠
北京钢铁侠科技有限公司成立于2015年，国内较早从事双足大仿人机器人研发及推广的科技公司。创始人张锐来自北京联合大学自动化专业，先后在北航无人机所、中科院自动化所、中国航天院五院工作，参与过无人机、机器人、航空航天等多个领域研发工作。
在团队成立之初，钢铁侠科技两年研发了三代人形机器人，快速完成了产品体系搭建，在人形机器人控制器、操作系统、通信网络等关键技术上也进行了自研和技术突破，并参与了诸如宇航员人形机器人等多个国家级项目。
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小米科技CyberOne
2018年小米成立了小米机器人实验室，提前布局进入智能机器人市场。2022年8月推出人形机器人CyberOne。
小米科技以智能手机和智能家居产品而闻名于世，是全球领先的智能制造公司之一。人形机器人CyberOne以人工智能为内核，以标准人形为载体，是小米对未来科技生态的一次探索，也是小米多元融合技术体系的新成果。
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傅利叶智能gr-1
傅利叶智能通用人形机器人gr-1于今年7月正式发布。这款机器人有高度仿生的躯干构型、拟人的运动控制，具备快速行走、敏捷避障、稳健上下坡、抗冲击干扰等运动功能，结合认知智能，能够与人协同完成动作，在工业、康复、居家、科研等多应用场景潜能巨大。
傅利叶智能2015年在上海成立，傅利叶智能是国内康复机器人独角兽企业。旗下康复机器人能够有效地辅助康复治疗师们，节约人力成本，让治疗师们将主要精力放在对不同病情的病人进行个性化治疗方案的设计上。公司创始人顾捷曾表示，做人形机器人是2003年在上海交通大学求学时便开始的梦想，但他并没有盲目开始，而是从医疗康复领域外骨骼机器人一步一个脚印走起。
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星动纪元小星
2023年08月04日清华大学交叉信息研究院助理教授陈建宇在北京创立了星动纪元。公司专注于研发具身智能和人形通用机器人技术，认为“具身智能”是人工智能的下一个浪潮，人形机器人成为其重要载体。
星动纪元是一家学术派创业团队，由图灵奖得主、中科院院士、清华大学交叉信息研究院院长姚期智院士团队孵化。因而，星动纪元不少技术都是由清华大学交叉信息学院的技术成果转化而来，公司展出了人形机器人大小两款“小星”。
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智元机器人远征A1
前华为“天才少年”、B站知名科技UP主稚晖君（真名彭志辉）今年2月在上海创立了智元机器人。智元机器人致力于以AI和机器人的深度融合，长期投入打造有竞争力的机器人产品和生态。
8月，公司推出了第一款完整人类造型的人形双足机器人——远征A1，身高175cm，重53kg，最高步速达7km/h，全身有49个自由度，可以承重80kg，单臂最大负载5kg。
稚晖君在发布会上也提到，现在有很多行业巨头的机器人已经可以飞檐走壁，在不久的将来，对于远征A1来说，跳舞、跑酷也都不是难题，最关键的是，他们会将其成本控制在20万元以内，真正具备落地商用的可能。
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逐际动力
逐际动力由南方科技大学长聘教授张巍博士于2022年在深圳创立。逐际动力是在南方科技大学产学研背景下孵化出来的通用足式机器人公司，创始人张巍研究人形机器人多年。2021年，他与俄亥俄州立大学团队在美国率先用强化学习的方法，完成了人形双足机器人室内外的稳定行走。逐际动力成立后，更进一步，通过模型驱动和AI混合的方式来推动双足机器人的研发。
今年10月17日，逐际动力完成天使轮和Pre-A轮融资，总金额近2亿元。本轮融资将为逐际动力从产品落地到前沿技术预研带来资金和产业支持，涵盖四轮足机器人的产品化、人形双足机器人的研发、AI与具身智能核心技术的攻关。11月，前无人驾驶高管张力和顶级AI科学家潘佳博士加盟逐际动力，加速通用足式机器人商业化落地和具身智能技术攻关。
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纯米科技大强
2023年1月19日，纯米科技的官方公布了纯米「全尺寸人形仿生机器人」的荧幕首秀视频，视频中近距离展示了机器人的全部细节，根据团队核心研发人员介绍，纯米这台机器人的内部代号为“大强”，全身共有35台伺服电机，机身高度灵活，五根手指均可以达到仿生级别的弯曲动作，成熟度甚至超过小米的CyberOne。
纯米科技由杨华2013年5月在上海创立，2014年加入小米生态链。纯米科技依托互联网厨电，打造面向未来烹饪定制化时代的科技厨房生态体系。团队总人数超500人，大部分来自苹果、MOTO、IBM、飞利浦、三洋等世界500强科技技术企业。
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熵洛智能
熵洛智能由陈康剑于2015年在上海创立，团队以同济大学为核心，公司主营研发ROS机器人套件、协作机械臂、人形机器人、仿生机器人、灵巧手等产品。
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大连帝艾斯EX机器人
EX机器人关键技术涉及仿真皮肤、机械结构、柔性机器人关节、运动控制等，比如机器人操作系统控制了机器人全身140多个电机使之动作灵活精准，仿真皮肤与机械结构结合让机器人能做出眨眼、皱眉等各种人类细微表情。除了仿真的皮肤以外，EX机器人集团利用多模态融合技术和专属的中文语料GPT模型，让这些仿生人形机器人具备可听、可看、可说、可答、可思考的能力，同时拥有超高的自由度，可以灵活抓取物品，模仿人类多种动作与表情。
大连帝艾斯由李博阳于2013年7月创立，新三板挂牌上市，公司专业从事智能仿生人形机器人研发、生产、销售及服务，旗下EX机器人产品创新与技术研发团队由来自日本早稻田大学、北九州大学的归国专家组成。
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五八智能仿生机器人
五八智能科技(杭州)有限公司于2022年02月成立，专业从事仿生智能前沿技术开发及成果产业化，由中国兵器装备集团自动化研究所有限公司与中国兵器装备集团杭州智元研究院有限公司联合成立，是中国兵器装备集团智能创新研究院仿生智能控制研究所实体运营单位。
“大圣”的总体设计理念源于地球上奔跑速度最快的双足动物——鸵鸟，其身高1.15m，重约30kg，行走速度可达4.5km/h。“大圣”凭借其仿拟鸵鸟的生理构造和运动方式，具备草地、砂石等复杂地形环境的适应能力和超过2个小时的行走续航时间。“大圣”的行进间动态抗冲击能力突出，动态抗扰动冲量质量比达到0.4 Ns/kg，为国内领先水平。
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中兵智能创新院伏羲
第六届上海进博会上，中兵智能创新研究院伏羲人形机器人亮相，为来访嘉宾进行展区讲解，该机器人采用了具身智能技术路线，具有强大的学习能力以及广阔的应用场景。
中兵智能创新研究院有限公司成立于2022年01月，包含智能系统总体技术部、智能集群技术部、无人平台技术部、仿生机器人技术部等部门。
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上海理工大学机器智能研究院小贝4.0
上海理工大学李清都教授团队研发的人形机器人小贝4.0，身高130cm，重量仅为35kg。据了解，小贝的行走能耗很低，并且大多双足机器人都是弯腿行走，小贝可以实现自然步态行走，通过轻量化结构设计与惯性驱动技术，实现不到100W的行走能耗，目前在全球领域处于能耗最低。
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科大讯飞
今年1024开发者节上，科大讯飞对外正式公布人形机器人，大模型+具身智能人形机器人。星火大模型将让讯飞AIBOT赋能机器人发展新阶段，人形机器人对复杂任务的拆解、开放场景的物体寻找明显提升，在强化学习泛化抓取、仿人行走的复杂地形运动能力上都有一个非常大的提升。据悉未来讯飞将以人形机器人为牵引，来推动‘视觉-语言-动作’多模态具身大模型，更好的助力机器人脑力升级。
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加速进化
近日，人形机器人新军“加速进化”完成了数千万元天使轮融资，本轮资金将主要用于产品研发量产及团队搭建等方面。公司成立于2023年，致力于研发更富有行动能力的人形机器人本体和易于开发的运控开发平台。公司创始人程昊曾是字节系高管，同时具有大规模产研团队管理和复杂业务商业化的经验，师从清华大学人形机器人专家赵明国教授。
加速进化早期将重点关注开发者领域，为AI企业、科研院所提供人形机器人，快速实现标品量产供货。
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数字华夏-“夏澜”
数字华夏(深圳)科技有限公司成立于2024年3月，总部位于深圳，是智元机器人的生态合作伙伴之一。2024年8月，数字华夏完成了天使轮融资，投资方为智元机器人和其他产业伙伴，融资金额尚未披露。
目前，数字华夏已推出其新款交互型人形机器人“夏澜”。据悉，“夏澜”集成了多项先进技术，包括被称为"智慧大脑"的AI系统、能展现丰富表情的"百变人脸"、接近真人的"高仿外观"、流畅的"丝滑动作"控制系统，以及自然的语音交互能力，旨在创造更自然、更亲和的人机互动体验。
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Unix优理奇- “Wanda”、“Martian”
具身智能机器人公司UniX AI首次亮相2024WRC，带来首款即将投入应用的轮式双臂通用人形机器人Wanda和双足人形机器人Martian。
UniX AI成立于2024年，地处上海，创始人兼首席执行官杨丰瑜是一名全奖直博耶鲁的00后。2024年7月，UniX AI宣布上海交通大学特聘教授、机器人顶会IROS2025大会总主席王贺升担任UniX AI首席科学家。
Wanda是UniX AI首款完全自主研发，具备商业化落地应用能力的轮式双臂人形机器人。它具有高度仿生的灵活双臂，能模仿人类双臂的各种动作，路径规划更便捷，智能抓取更可靠；同时，可变换操作模式的自研夾爪，能够胜任多种不同生活和泛商业场景下的操作任务。UniX AI的展位以生活场景为核心，打造了厨房与客厅等环境，Wanda穿梭于不同空间内，展示洗衣、叠衣、制作汉堡、3D清洁等长序列可泛化的操作任务。
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帕西尼感知-“Tora one”
帕西尼感知科技于2021年成立于深圳，为业内首家实现多维度大阵列触觉传感器及机器人产品批量商业化公司。在团队上，帕西尼感知科技创始人＆CEO许晋诚博士毕业于日本早稻田大学，师承日本机器人泰斗菅野重树。
2024WRC现场，帕西尼感知科技（深圳）有限公司发布第二代多维触觉人形机器人TORA-ONE。
TORA-ONE拥有47个自由度，可以单臂负载能力6kg的重物，其4指仿生灵巧手双手搭载了近2000个ITPU高精度触觉传感器，均为帕西尼自主研发生产，能实现物体6D位姿识别与柔性抓取。
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威迈尔-“Versabot”
2024WRC现场，余杭企业杭州蓝芯科技有限公司子品牌威迈尔（VMR）发布了其首款具身智能类人形机器人“VersaBot”。蓝芯科技成立于2016年，公司核心团队汇聚了来自中科院、复旦大学、浙江大学及国内知名机器人企业的专家。
“VersaBot”具有160cm身高和臂展为200cm，采用3D视觉导航技术，搭载RGBD相机，可采集三维环境自然特征形成深度图像转化为点云地图进行无标记定位导航。
此外，“VersaBot”还配备4个避障相机支持黑色高反物体识别，并内置避障算法来实时检测悬空障碍物和低矮障碍物。它搭载高精度双目RGB-D与深度多模态相机，在测距范围为30~60cm、视场角范围110°×90°的情况下，能实现目标物体的高精度定位与精准抓取。
“VersaBot”的四肢可实现移动式搬运、移动式抓取、上下料、分拣等多种工作能力。该机器人采用360°视觉避障技术，在安全防护方面非常出色。
28
银河通用-“Galbot G1”
银河通用是学院派与产业派经典组合的创业项目,2023年5月，由北京大学前沿计算研究中心研究员王鹤与机器人研发专家姚腾洲共同创立。成立一年，银河通用的最新估值超4.3亿美元。
旗下轮式双臂人形机器人“Galbot G1”实现了全向360°移动能力，臂展长达190cm，并且能够将操作范围从地面延伸至240 cm的高度，身高为173cm，具备65厘米的躯干提升能力，此设计允许“Galbot G1”以跪姿稳定抓取地面物体，或在站立模式下轻松处理超过2m高度的物品，显著提升了其工作空间和应用范围。
在数据方面，银河通用采用纯仿真策略。“Galbot G1”完全使用合成仿真数据进行训练，未采用任何真实物理数据，却能以95%的成功率泛化抓取各种材质的物体。
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天链机器人- T1 Pro
从减速机企业转向开发人形机器人整机，四川天链机器人股份有限公司成立于2012年07月,坐落于四川省绵阳市，是绵阳首家以自主研制机器人作为主营业务的国家高新技术企业。
创始人胡天链毕业于西南科技大学制造科学与工程学院，目前，天链机器人中，研发团队有三分之一来自于西南科技大学。
天链人形机器人“T1 Pro”，身高约160cm，全身自由度71个，重量43kg，关节最大扭矩达到450Nm，手臂单臂负载8kg，最大负载16kg，负重深蹲突破145kg。关节活动范围可以达到舞蹈演员的活动灵活度。机器人最大行走速度10km/h。
30
乐聚机器人-“Kuavo”
乐聚（深圳）机器人技术有限公司成立于2016年，创始人冷晓琨与联合创始人安子威均毕业于哈尔滨工业大学，团队成员曾获得“全国机器人大赛”冠军。
“Kuavo”是国内首款可跳跃、可适应多地形行走的开源鸿蒙人形机器人，重量约45kg，全身自由度超38个，步速最高可达5km/h，快速连续跳跃高度超过20cm，拥有完全开放的运控和应用开发接口以及完善的仿真平台。
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星尘智能-“Astribot S1”
星尘智能成立于2022年底，总部位于深圳，核心创始团队共6人，均来自腾讯RobticsX机器人实验室。创始人兼CEO来杰拥有16年机器人研发经验，曾加入百度小度机器人团队，又以1号员工的身份加入腾讯机器人实验室。
“Astribot S1”拥有“最强大脑”，具备在复杂环境中的感知、认知、实时决策能力，及智能理解和多模态交互执行能力，实现物体、任务和环境级别通用操作泛化。
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松延动力-“Dora”
松延动力于2023年9月成立于中国北京，公司核心创始人员来自于清华大学与中科院等多所知名院校。公司主要研究方向包括通用人工智能、机器人仿生以及具身操作系统开发。创始人姜哲源是清华2021级交叉信息院博士,师从星动纪元创始人陈建宇教授,曾经在星动纪元担任联创,后因为技术路线和理念问题单独创业。
公司旗下拥有小型人形机器人“Ning”、通用全尺寸人形机器人“Song”，最新研发的“Dora”是国内首款轻量化、产品化的通用型人形机器人,具有高力矩密度、高动态响应和高精度力控的特点。
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卓益得-“X02Lite”
上海卓益得机器人有限公司成立于2021年5月，团队只有60余人，65%以上的硕博研究人员，创始人为上海理工大学机器智能研究院执行院长李清都教授，由中国工程院外籍院士、德国国家工程院院士张建伟教授担任首席科学家。
“X02Lite”是一款面向科研教育、交互服务和家庭康养等场景研制的安全实用人形机器人。作为全球首款肌腱驱动双足机器人，160cm的身高和仅28kg的重量，使其具备了6小时超长行走续航，以及家庭服务级别的安全性和适应性。而独创的肌腱驱动技术，可以使它承受自身3到4倍的负重要求。
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开普勒-“先行者K1”
上海开普勒探索机器人有限公司创始人胡德波出身通讯行业，2023年，从无人机和水下机器人，切入到人形机器人行业。
2024年4月，通用人形机器人“先行者K1”正式发布，其设计初衷之一是服务于教育科研领域。“先行者K1”无限接近人类形态，身高178cm，体重85kg，拥有高度仿生的类人形结构和运动控制，全身多达40个关节自由度。
目前K1主要针对商业和工业应用，比如，它能够在生产线上执行精确的装配、搬运和检验任务，在仓库管理和物流配送中能够自主导航、搬运重物，以及应用在户外巡检和应急救援领域。
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清宝机器人-“Beta 0.4”
上海清宝引擎机器人有限公司成立于2022年，创始人王磊，核心技术以机器人面部微表情、灵巧手、身体控制为三大亮点。
清宝机器人最高有52个自由度、脸部像真人带有多种微表情、兼具视觉和人机对话功能、手臂可以拿2kg物品，这款机器人不仅可以通过5g或者北斗卫星与机器人实时连接，还可以快速根据问题给出答案，并能在接收到指令后动嘴唱歌，挥舞双手做出舞蹈动作。
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节卡机器人-“JAKA K-1”
协作机器人企业节卡机器人2014年创立于上海，创始人李明洋、盛鑫军均来自上海交大。2024年7月，节卡机器人推出了双臂机器人JAKA K-1，这也是协作机器人厂商中第一家尝试做人形双臂机器人的企业，预示着机器人产业生态的多维融合。
“JAKA K-1”是人形机器人组件系统，采用拟人型构造，具备人形机器人所需的小脑、双臂、力觉和视觉等成熟组件，重复定位精度达±0.1mm，小于头发丝直径。
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钛虎机器人-“瑶光 T170A”
钛虎机器人科技（上海）有限公司成立于2020年8月，是国内唯一可提供人形机器人以及外骨骼的完整规格关节模组，甚至包括末端五指灵巧手的厂家。
“瑶光 T170A”身高170cm,采用钛虎科技自主研发的轻量化关节模组搭建,整体自重仅48kg，却能实现单手负载5 kg。其全身共设有44个自由度,通过英伟达Jetson AGX Orin 64GB高性能控制器的加持,实现了高度灵活的操作与精准的感知。此外,机器人还配备了先进的激光雷达和双目相机系统,为其提供了强大的环境感知与避障能力。
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无锡巨蟹智能-“小蟹”
作为零部件研制商，无锡巨蟹智能驱动科技有限公司始建于2019年，创始人赵伟，系江苏省重点智能制造企业。
“小蟹”采用其自主研发生产的零部件组成，身高180cm，体重65kg，全身由5种类型的谐波减速机关节模组组成，拥有32个自由度。其特点是轻量、低功耗、大载荷，采用组件式设计，整机可批量制造性强，可广泛应用于工业、医疗、安防、半导体等领域。
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众擎机器人-“众擎SA01”
众擎机器人成立于2023年10月，专注于通用智能机器人及行业场景方案，包括人形机器人和其它相关产品的研发生产。创始人为此前小鹏旗下机器人团队鹏行智能公司创始人赵同阳。团队成员来自加利福尼亚大学伯克利分校、清华等顶尖高校，拥有丰富的具身智能和运控算法研发经验。
“众擎SA01”是一款面向科研教育市场的专业级双足机器人，整机售价仅为3.85万元人民币，提供了整机或散件套装两种交付方式，极大地降低了个人开发者和科研人员的进入门槛。SA01整机重量约40kg，具备高自由度的腿部设计和强大的关节扭矩，能够完成奔跑、跳跃等复杂动作。
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星海图-“R1”
星海图（苏州）人工智能科技有限公司成立于2023年9月，是一家专注于打造“一脑多形”具身智能机器人的人工智能公司。公司背后是一支90后队伍，共4位创始人，其中3人出身于清华，3人拥有世界顶级智驾公司工作经验。
星海图全尺寸双臂仿人型机器人“R1”站立高度约168cm（与175cm成年人高度等效），重量约70 kg；其具备80cm的操作半径和下触地面、上触2m的操作空间。“R1”配备了星海图自研双臂轻型高动态6自由度机械臂A1，4自由度躯干（支持升降、俯仰、横摆）和全向矢量底盘，用以支持各种场景下的移动操作需求。备了激光雷达和深度摄像头，能够在复杂环境中自主导航和避障；内置先进的语音识别系统，能够理解和响应用户的语音指令。
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奇瑞汽车-“Mornine”
2024年4月，奇瑞汽车在CEO大会上宣布，奇瑞将迈入人形机器人工程的前沿，并展示了一款名为“Mornine”的双足机器人。奇瑞与AI公司Aimoga合作，给“Mornine”装备了先进的大型语言模型。这使得“Mornine”不仅可以理解顾客的询问，还能够根据顾客的需要提供专业的建议和讲解。
此外，“Mornine”内还置了一个专门的汽车专家模型库，这不仅覆盖了奇瑞的所有车型信息，还融入了业界的最新洞察，让“Mornine”不仅仅是一个机器人导购，更是一个行业内的知识专家。
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MagicLab公司
MagicLab成立于2024年，大概率是追觅原有足式机器人团队独立成立。据悉，MagicLab团队现在已达到百人规模，成员来自全球，其中80%以上为研发人员。
2024年1月，公司公众号发布旗下人形机器人空翻的视频，称是电驱动的人形机器人首次实现空翻，MagicLab横空出世，一时间火遍全网。
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戴盟机器人-“Sparky 1”
戴盟（深圳）机器人科技有限公司孵化于被誉为机器人领域产业“黄埔军校”的香港科技大学，由国际知名机器人专家王煜和段江哗博士于2021年12月联合创立。2023年8月，公司完成千万级天使轮融资，由昆仲资本独家投资。
2024年3月，戴盟发布心灵手巧型人形机器人“Sparky 1”，据团队介绍，不同于传统机器人系统主要依赖于单一模态或有限模态集成，戴盟机器人研发的“视觉-触觉-语言-动作端到端”多模态模型集成技术，综合视觉、触觉和语言处理能力，可以让机器人“听令行事”。
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大象机器人-“水星Mercury X1”
深圳市大象机器人科技有限公司成立于2016年，由全球硬件孵化器HAX孵化，以自研轻量级仿人机械臂起家。据了解，大象机器人现已发布三款人形机器人型号产品，分别是七轴协作机械臂“水星Mercury A1”、半人形双臂机器人水星“Mercury B1”、通用轮式人形机器人水星“Mercury X1”。
2024年初，轮式人形机器人系列产品已完成首批产品，正处于交付阶段，预计年底可实现超200台的销售目标。
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伟景智能- “晓唯”
陕西伟景机器人科技有限公司2017年于咸阳成立，创始人董霄剑。
2024年7月，伟景智能推出全球首款智能人形采摘机器人“晓唯”。“晓唯”搭载了ViEye立体视觉系统。该系统的最大优势在于低成本、可量产、高抗光、高精度，并且具备端侧实时数据处理能力。
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软通天汇
2024年9月2日，软通动力信息技术（集团）股份有限公司与北京理工华汇智能科技有限公司联合成立软通天汇特种人形机器人实验室，并发布了首款特种人形机器人概念机，其专注于应急救援、消防等核心领域的应用。
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动远易行
北京动易人工智能科技有限公司成立于2024年6月，是一家专注于通用人形机器人研发的创新型企业，其目标是创造一款为AI而生的通用人形机器人。创始人兼CEO任晓雨此前先后任职于机器人厂商优必选和傅利叶，曾参与优必选机器人算法研发工作。
9月3日，资本市场消息，人形机器人厂商动易科技近期完成数千万元天使轮融资，由峰瑞资本、Z基金（智谱生态基金）领投，麟阁创投、清智资本、青锐创投、信雅达、银杏谷资本、水木清华校友种子基金跟投。
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普渡
普渡科技成立于2016年，总部位于硬件创新之都深圳，是一家集机器人研发、制造和销售为一体的行业领先的智能配送机器人及低速无人驾驶解决方案商。普渡机器人（Pudu Robotics）是全球服务机器人领域的领导品牌，致力于使用机器人技术，创造真正有用的机器人产品，提升人类生产和生活效率。
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中电科二十一所-“电科机器人1号”
中国电子科技集团公司第二十一研究所始建于1963年，总部位于上海。二十一所已经成功研制出第一代人形机器人“电科机器人1号”， 2023年底正式亮相。这款人形机器人计划投入到智慧物流生产场景中进行应用验证，以测试其实际操作能力和环境适应性。
“电科机器人1号”不仅可以轻松搬运箱子，还能在斜坡、碎石地、草地等非平整路面稳定行走。它身高超过162cm，体重约60kg，最大行走速度5km/h，阶段性突破了人形机器人的仿生结构设计、高动态运动规划和全身动态平衡控制等关键技术，可在工业制造、安防巡逻、应急救援等领域进行拓展应用。
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中国科学院自动化研究所-“Q系列”
2024年2月，中国科学院自动化研究所人形机器人攻关团队研制的谱系化人形机器人Q系列首次公开亮相。该团队在中国科学院院士、多模态人工智能系统全国重点实验室乔主任红带领下，面向国家航天、制造产业等重大需求，基于“环境吸引域”高精度作业和类脑智能机器人理论等原始创新积累，自主突破了高爆发一体化关节、AI赋能设计、机器人大模型、类人柔顺控制等核心技术，研制了人形机器人设计组装“大工厂”，可以快速设计构建人形机器人硬件和软件系统，形成了从学术理论、关键技术到系列人形机器人研制创新链，目前已设计出多台Q系列人形机器人样机，初步实现了面向不同场景的技术验证。
乔红院士于2021年当选中国科学院信息技术科学部院士，2024年1月，乔红院士担任北京人形机器人创新中心专家委员会主任。
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中国科学技术大学- “呱呱”
2024年5月，中国科学技术大学计算机科学与技术学院机器人实验室的曹荣昀博士团队展示了其最新研发的人形情感交互机器人“呱呱”。
“呱呱”是一款具有高度仿真面部表情的仿人型情感交互机器人，团队通过部署30个电机驱动器，实现了机器人面部肌肉的协同工作，让机器人能够呈现出真实自然的表情，它不仅能与人类进行对话和互动，还能根据用户的情感需求提供相应的反馈和支持。
2024年6月，中国科大人工智能与数据科学学院和中国科大人形机器人研究院正式揭牌。中国科学院院士、华中科技大学机械科学与工程学院院长丁汉受聘为人形机器人研究院科技委员会主任，同期，长三角人形机器人联盟成立。
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复旦大学- “光华一号”
由复旦大学工程与应用技术研究院智能机器人研究院研发的“光华一号”2024年7月在2024世界人工智能大会亮相。“光华一号”身高165cm、体重62kg，全身拥有45个变传动比的混联智能关节和层次化生成式具身大脑模型，不仅会行走，还会做表情，是一种情感高度仿人的柔性精巧作业机器人。
复旦大学工程与应用技术研究院副院长、智能机器人研究院院长甘中学表示，"光华一号"是一种情感高度仿人的柔性精巧作业机器人，主要适用于养老、护理场景。目前，机器人正处于实验室研发阶段，计划年底前推出试验品，并在多地进行测试优化。
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人形机器人湖北省工程研究中心
2024年8月，三丰智能公司与华中科技大学签署了《联合共建“人形机器人湖北省工程研究中心”的合作协议书》，双方本着“优势互补、合作共赢”的原则，充分发挥各自优势和资源，在人形机器人领域科技成果转化、产业投资开发和研发方面将开展长期合作。
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北京具身智能机器人创新中心-“天工、“天轶”
北京具身智能机器人创新中心（曾用名：北京人形机器人创新中心）作为国内首家专注于具身智能机器人核心技术、产品研发以及应用生态建设的创新平台，于2023年11月落地北京经济技术开发区（北京亦庄）。
创新中心由北京市相关科技部门牵头，创始股东包括优必选、小米和京城机电三家公司，由优必选CTO熊友军担任法人。其中，优必选和小米为人形机器人领域的代表企业，京城机电则主要聚焦于工业自动化领域。
北京具身智能机器人创新中心旗下全球首款纯电驱拟人奔跑的全尺寸人形机器人“天工”1.2 MAX身高173cm，体重60kg。作为全国首个通用机器人母平台，“天工”具有多种复杂地面的通过能力和奔跑能力。
具身智能服务机器人“天轶”身高163cm，体重72.5kg，自由度16个，拥有轮式全向移动能力，腿部具备升降功能，可智能适配服务对象的身高和状态，配合完整双臂和胸口大屏，可以实现定位导航、平稳移动、自然对话和精细手臂操作，可应用于接待、导览、咨询问答、场馆介绍、舞蹈表演等多种场景。
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广东省具身智能机器人创新中心
2024年2月，广东省工业和信息化厅正式批复组建广东省具身智能机器人创新中心，该中心落地深圳市南山区，由香港中文大学（深圳）牵头，以深圳国创具身智能机器人有限公司为运营主体。4月16日，广东省具身智能机器人创新中心启动仪式在深圳市南山区政府举行。
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浙江人形机器人创新中心-“领航者2号”
2024年3月，浙江人形机器人创新中心启动仪式在宁波举行。浙江人形机器人创新中心由宁波市人民政府与浙江大学智能系统与控制研究所的熊蓉教授团队联合共建，以建成一个重大高能级创新平台为目标，重点开展人形机器人智能感控技术研究和整机系统研发，全力打造集人形机器人技术研发、成果转化、人才培养及产业发展、产业辐射于一体的综合性创新平台。
相较于2024年3月发布的“领航者1号”，2024年8月亮相的“领航者2号NAVIAI”机器人无论是在外观上，还是技术细节上都有了不少新变化。“领航者2号NAVIAI”的体重提高到60kg，身高165cm，具备高精度轻量化仿人臂，单臂可负载5 kg的重量，而且行动最快速度超过6km/h，持续作业时间可达2h。
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成都人形机器人创新中心
2024年4月成立的成都人形机器人创新中心是中西部地区首个人形机器人新型研发机构。近年来，成都加快机器人产业发展，已初步形成了全产业链发展态势。
2024年8月，成都人形机器人创新中心发布了中国首个机器人多模态模型（RRMM）及双臂协作系统（RTACS），多模态模型能使机器人理解推理抽象的语义指令，并调度双臂协作系统执行任务。
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国家地方共建人形机器人创新中心- “青龙”
2024年5月，我国首个国家地方共建的人形机器人创新中心在上海浦东正式揭牌。2024 WRC（2024世界机器人大会）现场，全球首款通用人形机器人开源公版机“青龙”完成了其首次公开亮相。
国家地方共建人形机器人创新中心首席科学家江磊介绍道，“青龙”身高185cm、体重80kg，全身集成了43个主动自由度，实现从头部到手部、臂部、腿部、腰部和踝部的全尺寸设计。关节模组是躯体结构的核心组成单元，它一共搭载了10种、31个关节，最大关节扭矩达到396Nm，峰值扭矩密度实现了200Nm/kg，用以实现高强度动力输出。
“青龙”核心研发团队是国内最早开展仿生腿足式机器人研究的团队之一，拥有近十年机器人行业技术积累，构建了仿生机器人核心技术体系，建立了机器人控制、感知、交互等核心技术群，支撑着“青龙”处在国内人形机器人技术领先水平。
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安徽省人形机器人产业创新中心-“启江一号”、“启江二号”
安徽省人形机器人产业创新中心由江淮前沿技术协同创新中心牵头，联合中科大先研院、合肥工业大学、科大讯飞、蔚来汽车科技（安徽）有限公司等13家单位共同建设。
2024年7月，在安徽省人形机器人产业创新中心成立大会上，安徽首款人形机器人整机产品“启江一号”正式亮相。“启江一号”人形机器人身高170cm，体重55kg，全身拥有36个自由度。搭载激光雷达、红外相机、毫米波雷达、腰部惯性测量单元、双目相机等传感器，续航时间超过1h。其整合了感知、决策和执行系统，确保机器人能够在复杂环境中实现高效自主运作。
2024年9月，江淮前沿技术协同创新中心自研人形机器人“启江二号”精彩亮相。“启江二号”人形机器人身高180cm，体重60kg，全身拥有38个自由度，配备多个视觉感知传感器、高精度惯性测量单元和高精度六维力传感器。
相比于“启江一号”，“启江二号”在“智慧大脑、敏捷小脑和强健肢体”方面均实现性能提升。其中，大脑方面，基于具身分层框架实现了自主决策、多模态交互；小脑方面，通过自研的强算力强实时具身运动控制器实现了躯体敏捷控制；肢体方面，提升了非结构化环境的运动能力与物体精细灵巧操作能力。
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余杭区人形机器人产业创新中心
2024年8月，在杭州市余杭区举行机器人产业高质量发展大会会上，余杭区政府与浙江大学共同建设的人形机器人产业创新中心成立并揭牌，目标打造机器人领域国内领先、国际一流的高等级创新高地。
总结
巨大的市场空间，行业前景如星辰大海，人形机器人将迎来巨大机遇。人形机器人反映了当今世界智能装备的最高技术水平。据国际投资银行高盛预测，到2035年，人形机器人市场规模有望达到1540亿美元。但总体来看，人形机器人还处于产业发展培育期，亟须加强顶层设计、凝聚产业共识、明确发展方向，加大算法、算力、数据的开源力度，做好人形机器人产业链布局、配套建设，才能共同构建产业发展良好生态。
机器人被誉为“制造业皇冠顶端的明珠”，是人工智能技术与实体经济深度融合的重要领域，也是衡量科技创新和高端制造水平的重要标志。人形机器人则是“明珠中的明珠”——在AI浪潮驱动之下，正在加速“起飞”的人形机器人已成为科技竞争的新高地、未来产业的新赛道、经济发展的新引擎，发展潜力大、应用前景广。
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