Ubuntu18.04安装ROS

写在前面！

网上百分之90的安装教程的顺序都是 错误 的，都是在互相抄袭！跟官方手册里描述的安装方法顺序倒置了！导致一堆bug！！！根本原因在于Ubuntu18.04/16.04的安装 顺序 和Ubuntu14.04的安装顺序其实是倒置的！！！
正确的安装方式可以参考：
官方文档：
18.04：
链接: http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu.
16.04：
链接: http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu.
14.04：
链接: http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu.

安装途中遇到的问题可以参考另一篇安装时记录的bug解决方式：
Ubuntu18.04安装ROS教程bug解决办法: https://blog.csdn.net/qq_43135204/article/details/116762888.

一、源文件设置

设置你的计算机以接受来自 packages.ros.org 的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

二、keys设置

终端执行：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

三、系统更新

执行

sudo apt update

无报错后执行

sudo apt upgrade

四、安装ROS

ROS中有很多函数库和工具,官网提供了四种默认的安装方式,当然也可以单独安装某个特定的软件包。这四种方式包括桌面完整版安装、桌面版安装,基础版安装、单独软件包安装。推荐安装桌面完整版安装(包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能),如下:
ubuntu18.04对应的ROS版本为Melodic版本，所以执行如下命令：

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

PS: 如果是其他版本参考：
Ubuntu16.04安装Kinetic版本

sudo apt install ros-kinetic-desktop-full

Ubuntu14.04安装Lndigo版本

sudo apt install ros-indigo-desktop-full

五、ROS环境配置

对于Ubuntu18.04

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

对于Ubuntu16.04

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

对于Ubuntu14.04

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

执行完之后:

source ~/.bashrc

到目前为止，已经安装了运行ROS核心软件包所需要的东西。

安装 rosdep

为了创建和管理我们自己的ROS工作空间，有各种工具和要求是单独分发的。例如，rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它使我们能够用一个命令轻松地下载许多ROS软件包的源树。要安装这个工具和其他用于构建ROS包的依赖项，请运行：
注意！这里对于18.04/16.04/14.04是不同的！注意区分
Ubuntu18.04:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

Ubuntu16.04:

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

如果报错提示需要安装其他的依赖包，复制下来添加到命令后面一起安装上就行了。

初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

ok安装成功！