Ubuntu18.04安装ROS教程bug解决办法

写在前面！

网上百分之90的安装教程的顺序都是 错误 的，也不知道怎么流传出来的！跟官方手册里描述的安装方法顺序倒置了！导致一堆bug！！！根本原因在于Ubuntu18.04/16.04的安装顺序和Ubuntu14.04的安装顺序是倒置的！！！
正确的安装方式可以参考：
官方文档：
18.04：
链接: http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu.
16.04：
链接: http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu.
14.04：
链接: http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu.

或者鄙人根据官方文档安装ROS时记录的博文：
链接: https://blog.csdn.net/qq_43135204/article/details/116764129.

一、配置源文件bug

官方手册里的下面这句代码

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

其实就是在/etc/apt/source.list.d文件夹下创建一个ros-latest.list文件，里面存放着deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main这个源地址而已。跟我们平时采用的把源地址放在/etc/apt/source.list下是一样的操作。source.list.d文件夹是用来方便管理的，作用并没有任何区别。参考博文¹ 。

注意这里在ubuntu 18.04 下，导致后面执行sudo apt update会报错：

E: 仓库 “http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release Release” 没有 Release 文件。
N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。

解决方案：
在官网源 https://mirrors.ustc.edu.cn/repogen/ 找到对应版本最新的源。我们是ubuntu18.04所以我们复制下面这段源地址：

然后重新编辑/etc/apt/sources.list.d文件夹下的ros-latest.list文件
进入文件夹 ：cd /etc/apt/sources.list.d
创建文件：sudo mkdir ros-latest.list
赋予文件权限：sudo chmod 777 ros-latest.list
然后编辑该文件：vim ros-latest.list
替换文件内容为刚刚复制下来的内容，这里对18.04就是：

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

保存退出之后重新执行：

sudo apt update

无报错，然后执行：

sudo apt upgrade

最后再重新执行设置源的操作：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

打开 ros-latest.list 文件看到如下界面：

OK！bug解决。
最最后重新执行一遍

sudo apt update

至此设置源的部分圆满完成。

二、rosdep update 报错

ERROR: error loading sources list:
<urlopen error (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml)>

弄了2个小时，尝试了网上各种办法，结果其实就是网络问题，最后换了7，8个IP尝试，最后换到一个香港的IP就突然就可以了。我人傻了啊…

三、安装ROS中出现bash: /opt/ros/melodic/setup.bash: 没有那个文件或目录或者bash: /opt/ros/kinetic/setup.bash:的解决办法

注意！这里很可能是因为版本问题导致的！
在运行官方文档的Dependencies for building packages这一步时
对于18.04/16.04/14.04是不同的！注意区分
Ubuntu18.04:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

Ubuntu16.04:

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

运行错了就会导致bug！！！！
特别的 Ubuntu 14.04的安装顺序和16.04/18.04不同，参考
14.04官方安装文档: http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu.

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1. 链接 https://www.cnblogs.com/kelamoyujuzhen/p/9728260.html. ↩︎