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七秒钟笔记
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视觉SLAM ——用TUM数据集测试orb-slam2
测试ubuntu 16.04STEP1——安装ORBSLAM2依赖项1.安装 g++11ORBSLAM2使用了C++11的线程和时间控制函数,所以必须要用支持C++ 11.0的编译器才可以。$sudo apt-get install gcc g++2.安装 Pangolin首先安装Pangolin的依赖项(有些可能依赖项已经安装过,所以请视情况安装)$ sudo apt-get i...原创 2019-01-10 23:41:18 · 3742 阅读 · 0 评论 -
ubuntu16.04下PCL点云库的最新安装方法与简单测试
1.PCL的安装在 Ubuntu 1604,PCL库已经存在于公共软件源中,直接安装即可。sudo apt-get install libpcl-dev由此即可安装编译好的点云库(PCL-1.7),附带安装了VTK-6.2.0等依赖库。安装后的编译过程可能会出现库文件vtkproj4.so丢失的问题。为解决该问题可以直接软链接解决。代码如下:sudo ln -s /usr/lib/li...原创 2019-01-06 22:20:45 · 10094 阅读 · 2 评论 -
视觉SLAM——特征点法视觉里程计
摘要本文是对《视觉SLAM十四讲》第七讲“视觉里程计”理论部分的个人总结。重点讨论完成特征匹配后,根据匹配的点对来估计相机的运动。代码参见:https://download.csdn.net/download/qq_43145072/10899987根据相机的原理不同,主要分以下几种情况:1.对于单目相机,只知道2D像素坐标,则问题变为根据两组2D点估计运动。一般采用对极几何。2.对于双目...原创 2019-01-09 15:39:38 · 1046 阅读 · 0 评论 -
使用opencv进行相机标定(ubuntu系统下)
源码:棋格标定板下载地址:需要修改的地方:1 修改in_my_camera_data.xml(1)角点数修改<!-- Number of inner corners per a item row and column. (square, circle) --><BoardSize_Width>7</BoardSize_Width><Board...原创 2019-04-09 13:35:15 · 1924 阅读 · 4 评论 -
视觉SLAM——小觅相机实测vins-mono步骤
使用的是双目深度板小觅相机,只需要使用相机左摄像头和IMU。其他相机亦可参考。step1 相机对应驱动——ubuntu SDK源码安装(1)下载与安装注:下载安装前保证opencv等已安装。git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-S-SDK.gitcd <sdk> // <sdk> 是指sdk路径mak...原创 2019-04-17 16:32:02 · 5561 阅读 · 11 评论 -
LeGO-LOAM编译、运行及其错误记录
LeGO-LOAM Github 地址:https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM需要的依赖主要是ros和GTSAM1.安装GTSAMgit clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.gitmkdir buildcd buildcmake ..make check (可省略)mak...原创 2019-06-18 11:26:17 · 4984 阅读 · 1 评论