视觉SLAM ——用TUM数据集测试orb-slam2

测试环境ubuntu 16.04

STEP1——安装ORBSLAM2依赖项

1.安装 g++11

ORBSLAM2使用了C++11的线程和时间控制函数，所以必须要用支持C++ 11.0的编译器才可以。

$sudo apt-get install gcc g++

2.安装 Pangolin

首先安装Pangolin的依赖项(有些可能依赖项已经安装过，所以请视情况安装)

$ sudo apt-get install libglew-dev 
$ sudo apt-get install cmake 
$ sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev 
$ sudo apt-get install libpython2.7-dev 

然后下载并安装Pangolin（其实就是cmake+make的过程）

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make -j2

3.安装其他需要的软件和库

安装Eigen库：

$sudo apt-get install libeigen3-dev

安装OpenCV ÿ