关于STARMAC旋翼机的计算系统组成分析

摘要：STARMAC，全称为“the Stanford Testbed of Autonomous Rotorcraft for Multi-Agent
Control”，是斯坦福大学为为了突破先前飞行器笨重、结构复杂的限制，开发出的自主旋翼飞行器多智能体控制测试平台，为使用集中和分散技术实现自主碰撞和避障、任务分配编队飞行等领域的最新工作铺平了道路。1 该系统的实时运转离不开强大的计算系统的支持，该平台里使用了多达三个处理器和操作系统进行分析2。本文试图分析STARMAC的计算机系统组成，并且与其实际运行功能联系起来，以期增强对相关处理器的认识。

关键词： STARMAC 嵌入式计算 处理器 协调控制

1．简介

空中多飞行器试验台通常是昂贵而复杂的平台，通常需要很大的开放空间来操作。固定翼飞机的机动性也受到限制，而传统直升机的动力和结构复杂且难以控制。为了规避这些问题，斯坦福大学开发的多飞行器试验台，提出了一种四旋翼直升机作为基础飞行器，可以在狭小的空间飞行。STARMAC是一个用于测试和验证多代理算法和控制方案的测试平台，它包括一组自主四旋翼直升机，可以使用GPS和IMU传感器跟踪指定的航路点轨迹。该试验台可以扩展到室内操作，包括基于视觉的位置和速度估计或其他室内定位系统。1

（STARMAC图片）

为了维持飞行器流畅的控制，该平台计算系统拥有三个处理器，一片是Pentium M(1.8GHz、IGRAM)处理器用于高级飞行控制，一片是Intel

PXA270(400MHz64MB RAM)用于导航，一片是Atmel Mega 128
用于基本飞行控制。STARMAC是多传感器数据融合控制的典范，其飞行控制系统融合了包括惯性测量单元、GPS、红外距离传感器和超声波雷达等的多个传感器数据。2

本文第二部分将分别介绍这几款处理器各自特点以及应用场景，第三部分试图剖析这几款处理器在STARMAC平台里发挥的作用。第四部分为总结与讨论

２.三款处理器特点与应用

2.1 Pentium M