点云的八叉树分析

关于八叉树和kd树，八叉树的更加适合点云。直观上看，八叉树更加贴合空间。

八叉树有一个优势，就是它可以提前终止搜索，而kd树做不到，它要返回根节点去一节一节找。

八叉树的构建思路：

1.判断是否有根节点，如果没有创建一个根节点 将所有的点都放进去

2.判断数据的大小，以及数据的边长（如果满足要求，就是叶子节点）

3.将数据压入八叉数中

4.递归调用以上的步骤

八叉树的查找思路：

1. 如果是叶子节点并且空间内节点的数目是大于0的，那么遍历空间内的所有点，并放入到一个容器内部
2. 如果不是那么就判断在八叉树的哪个空间内，在进行递归搜索
3. 在搜索的过程中，要判断一点（是否要查找其他子空间）

怎么判断呢？如果以最远距离的球，完全处在这个空间内部，那么就不用找了，否则要判断这个球和那些空间有交集再去查找；

pcl octree源码写的很好，有各种操作（删除不用的内存 等等。。。）